[發明專利]一種自動跟蹤抓料機械手裝置

有效

• 申請號: 201310638801.6
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN103586873A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 吳文潔;吳東華;陸剛
• 申請（專利權）人: 蘇州怡豐工業設備有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 孟宏偉

技術領域

本發明涉及一種機械手裝置，具體的說，是涉及一種多點多面自動跟蹤抓料機械手裝置。

背景技術

目前生產冰箱外殼(U殼鈑金件)的生產線，在生產過程中，生產的規格比較單一，而且不能混合生產，即同一條生產線不能同時生產多種規格的產品；又由于U殼壁比較薄，未裝入內膽狀態下容易變形，且變形的形狀多種，同時U殼表面油漆已經處理好了，只要表面一有磕碰造成變形或劃傷就報廢了，使得沒有企業敢做U殼的自動抓取設備。現有的U殼抓取設備都是在人工目視手動操作下的半自動形式，規格很單一化,即使如此，此類抓取設備使用量也是很少。

另，為了實現混合生產，往往都是多條生產線配多種U殼抓取設備。但是多條生產線配多種U殼抓取設備使得整個生產線的成本大大提高，且占用空間大。

因此，亟需一種能多點多面自動跟蹤抓料機械手來服務薄殼類產品的自動抓料工作。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種能夠實現生產線混合生產，抓取產品規格多樣化，節省空間，降低成本的自動跟蹤抓料機械手裝置。?

為達到上述目的，本發明的技術方案如下：一種自動跟蹤抓料機械手裝置，包括機架、水平移動連接所述機架的平移組件、上下移動連接所述平移組件的升降組件以及連接所述升降組件的抓取組件，所述抓取組件包括安裝板和設置于所述安裝板上的至少一組機械手，每組機械手的個數為兩個，同一組中的機械手分別位于所述安裝板的兩側并且相對設置，所述機械手移動連接所述安裝板。

進一步地，所述機械手包括抓取臂、旋轉連接所述抓取臂的矯正臂和驅動連接所述矯正臂的氣缸。

進一步地，所述抓取臂的端部設置有用于吸附產品的吸盤，所述氣缸驅動所述矯正臂旋轉并使產品的外壁貼向所述吸盤。

進一步地，所述抓取臂上還設置有用于感應產品位置的位移傳感器，所述位移傳感器為接近開關。

進一步地，所述矯正臂的矯正端呈“C”型。

進一步地，所述矯正臂的矯正端設置有矯正部，所述矯正部的外表面設置有保護層，或者所述矯正部的材質為橡膠或塑料。

進一步地，所述自動跟蹤抓料機械手裝置還包括PLC，所述PLC控制連接所述氣缸和接近開關。

采用上述技術方案，本發明技術方案的有益效果是：平移組件和升降組件的設置，使得抓取組件抓取完產品后能夠自動將產品放置到指定位置；抓取組件包括安裝板和設置于安裝板上的至少一組機械手，每組機械手的個數為兩個，同一組中的機械手分別位于安裝板的兩側并且相對設置，機械手移動連接安裝板，使得產品位于兩機械手中間，產品兩側的殼壁分別被多個機械手抓取，實現多點多面的自動跟蹤和抓取工作；同時能夠調節兩機械手之間的距離，可以適合不同大小和規格的產品抓取，達到抓取產品規格多樣化和抓取工作自動化，能夠實現生產線混合生產，同時克服了傳統混合生產需要多套抓取設備的缺點，提高了生產線對產品的適應能力，充分發揮了生產線的潛能，還大大降低了成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發明一種自動跟蹤抓料機械手裝置的結構示意圖；

圖2為本發明一種自動跟蹤抓料機械手裝置中抓取組件的主視圖；

圖3為本發明一種自動跟蹤抓料機械手裝置的抓取示意圖；

圖4為本發明一種自動跟蹤抓料機械手裝置中機械手的結構示意圖；

圖5為本發明一種自動跟蹤抓料機械手裝置中抓取組件的立體圖。

其中，1.機架，2、平移組件，3、升降組件4、安裝板，41、滑軌，42、氣缸，5、機械手，51、抓取臂，52、矯正臂，53、氣缸，54、吸盤，55、矯正部，56、接近開關，57、定位板，6、產品。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例1