[發明專利]柔性夾磚機械手

在審

• 申請號: 201310638512.6
• 申請日: 2013-11-30
• 公開（公告）號: CN103612907A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 麥森文;張曉明
• 申請（專利權）人: 佛山市銳博陶瓷機電有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 佛山市南海智維專利代理有限公司 44225
• 代理人: 梁國杰

技術領域

本發明涉及陶瓷磚生產設備技術領域，尤其是涉及到用來夾取陶瓷磚的機械手。

背景技術

在墻地磚行業，往往需要將陶瓷磚從一個工位移送到另一工位，移送時，通常是采用機械手來夾取陶瓷磚，機械手的吊臂安裝在平移架，機械手夾住陶瓷磚沿著平移架移送。由于陶瓷磚磚本身厚度誤差、疊放誤差、存放磚的托架誤差以及運輸過程中產生的誤差，陶瓷磚疊放的規格是不可能達到完全精確統一的，每一垛和每一片都存在偏差，要求機械手能完全適用苛刻的不標準作業環境，因此，機械手要具有開始夾磚時的萬向擺動功能，即柔性夾磚功能，而夾取到陶瓷磚移送到指定位置則要求機械手不能擺動，即剛性移動功能。目前的夾裝機械手難以做到兩者兼顧，為實現兩者兼顧，大都采用較為復雜的連接機構。因此，有必要研發一種柔性夾磚機械手，使其在開始夾磚時可任意擺動，而夾磚后則不能擺動。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種可柔性夾取陶瓷磚的機械手。

本發明為解決技術問題所采用的技術方案：一種柔性夾磚機械手，包括有吊臂、固定在吊臂的第一氣缸、通過關節軸承吊裝在第一氣缸的活塞桿的橫梁、分別鉸接在橫梁兩端的夾臂、鉸接在兩夾臂之間以驅動兩夾臂開合的第二氣缸、安裝在夾臂上的夾頭、以及對應磚面均勻布設的與磚面相抵的與橫梁固定連接的若干頂桿，其特征在于：所述吊臂的下端固定有定位塊，定位塊開設有擴口朝下的錐套孔，橫梁上固定有對應錐套孔穿接的定位柱，定位柱的上端設成錐頭，所述定位柱的長度設成當橫梁降低時定位柱的錐頭端剛好卡住錐套孔內、且當橫梁升高時定位柱的錐頭端穿過定位塊。

在上述基礎上，所述兩夾臂之間鉸接有交叉于橫梁的聯動桿。

在上述基礎上，所述橫梁上安裝有與其上下滑動配合的與磚面相抵的感應桿，感應桿的上端固定有感應塊，可被感應塊觸發的傳感器固定在橫梁上。

在上述基礎上，所述頂桿和感應桿均通過滾輪與磚面相抵。

采用本發明所帶來的有益效果：本發明柔性夾磚機械手設有的定位塊以及定位柱，利用定位塊上的錐套孔和定位柱的錐頭端的配合，在開始夾磚時隨著機械手的下降，錐套孔和錐頭端的套合余量來實現機械手可任意擺動，而夾磚后隨著機械手的上升，定位柱和錐套孔的吻合套接來限制機械手的擺動。可見，本發明柔性夾磚機械手既具有柔性夾磚功能，又具有剛性移動功能。

附圖說明

圖1為本發明柔性夾磚機械手的結構示意圖；

圖2為本發明柔性夾磚機械手的剖視圖；

圖3為本發明柔性夾磚機械手開始夾磚時的結構示意圖；

圖4為本發明柔性夾磚機械手夾磚后的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1-4所示，一種柔性夾磚機械手，包括有吊臂1、固定在吊臂1的第一氣缸2、通過關節軸承3吊裝在第一氣缸2的活塞桿的橫梁4、分別鉸接在橫梁4兩端的夾臂5、鉸接在兩夾臂5之間以驅動兩夾臂5開合的第二氣缸6、安裝在夾臂5上的夾頭7、以及對應磚面均勻布設的與磚面相抵的與橫梁4固定連接的若干頂桿8。所述吊臂1的下端固定有定位塊9，定位塊9開設有擴口朝下的錐套孔9.1，橫梁4上固定有對應錐套孔9.1穿接的定位柱10，定位柱10的上端設成錐頭，所述定位柱10的長度設成當橫梁4降低時定位柱10的錐頭端剛好卡在錐套孔9.1內、且當橫梁4升高時定位柱10的錐頭端穿過定位塊10。

柔性夾磚機械手下降至磚垛上方，同時第一氣缸2驅動橫梁4下降，定位柱10的錐頭端剛好卡在錐套孔9.1內，此時，錐套孔9.1和錐頭端的具有套合余量，橫梁4可繞著關節軸承3自由擺動，直至所有頂桿8都頂在磚面上，然后第二氣缸6驅動兩側的夾臂5夾緊陶瓷磚11的兩端，接著第一氣缸2驅動橫梁4上升，使定位柱10的錐頭端穿過定位塊10，利用定位柱和錐套孔的吻合套接來限制機械手擺動，柔性夾磚機械手夾住陶瓷磚11上升，將陶瓷磚11穩定地移送到目的地。

在本實施例中，為了保證兩側夾臂5的同步擺動，在兩夾臂5之間鉸接有交叉于橫梁4的聯動桿12。為了實現機械手升降的自動控制，所述橫梁4上安裝有與其上下滑動配合的與磚面相抵的感應桿13，感應桿13的上端固定有感應塊14，可被感應塊14觸發的傳感器（常見部件，圖中未標示）固定在橫梁4上，感應桿13上還套裝有保持其下滑趨勢的壓縮彈簧16。為了保證頂桿和感應桿在接觸陶瓷磚時不損傷磚面，頂桿8和感應桿13均通過滾輪15與磚面相抵。