[發明專利]電纜機器人行走裝置

在審

• 申請號: 201310630955.0
• 申請日: 2013-12-02
• 公開（公告）號: CN104682258A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 王鑫;李嵩;王薇;王紅艷
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網河南省電力公司安陽供電公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 鄭州中原專利事務所有限公司 41109
• 代理人: 張春

技術領域

本發明涉及一種電纜機器人行走裝置。

背景技術

目前，在超高壓輸變電行業，利用現有工具帶電更換線路絕緣子串的過程中存在較大的安全隱患。其主要原因是?：利用現有的工具更換絕緣子串需要至少兩名工作人員配合完成，而且，由于絕緣子的安裝位置是一端靠近架線用鐵塔，另一端安裝遠離架線用鐵塔，因此，至少有一名工作人員要在完全離開架線鐵塔，整個身體懸掛于輸電線路上的情況下進行高空作業，作業安全性較低，易發生輸電線路斷裂，造成人員高墜落傷亡的事故。利用自動化的更換工具替代人工是解決高空作業的優選方法，但因為現有自動化的更換工具都難以實現自動鎖定絕緣子，所以不具有實際使用的價值。

申請號為201110255146.7的專利文獻公開了一種后耐張線夾自鎖式導線用帶電作業絕緣子更換工具，其行走裝置結構復雜，在電纜上遇到較大障礙時難以跨越，易傾斜而穩定性差，進而影響電纜上的作業。

發明內容

本發明提供了性能平穩，整體配合性能好的電纜行走裝置。

本發明的技術方案如下：

一種電纜機器人行走裝置，它包括基板和四個電纜行走腿，電纜行走腿為與基板連接的大腿，大腿由大腿電機控制對應的大腿沿基板平面旋轉，大腿另一端連接小腿，小腿由小腿電機控制沿垂直于基板平面旋轉，小腿另一端連接行走輪，行走輪由電機控制旋轉。四個行走腿分別設置在矩形行走基板的四個角上。行走輪側方的小腿上設限位條，限位條由限位電機控制。

本發明的裝置，具有多種電纜行走方式，能在不同間距的電纜間行走作業，可控性強，整體配合能力強，穩定性好。基板上可以固定其它裝置，對電路部件進行維修，進行相關作業。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

電纜機器人行走裝置，它包括基板1和基板1上固定的四個電纜行走腿，四個行走腿分別設置在矩形行走基板1的四個角上。

每個電纜行走腿包括與基板1連接的大腿2，大腿2由大腿電機3控制對應的大腿2沿基板1平面旋轉，大腿2另一端連接小腿4，小腿4由小腿電機5控制沿垂直于基板1平面旋轉，小腿4另一端連接行走輪6，行走輪6由電機6控制旋轉。行走輪6側方的小腿4上設限位條8，限位條8由限位電機9控制。

本發明的裝置，不僅可以在縱向平行的電纜上行走，也可以在徑向平行的電纜上行走，由限位電機9進行限位，按所要行走電纜的間距，由大腿電機3和小腿電機5調控平行行走的間距。

在縱向平行的兩條電纜上行走時，上邊兩個行走腿掛在電纜上，由限位條8限位防止脫落，下邊兩個行走腿支撐在下電纜上，這樣，當一個行走腿遇到障礙時，該行走腿通過大腿電機3和小腿電機5調整避開障礙，其他三個行走腿繼續行走，繞過障礙物，恢復正常行走狀態。

在徑向平行的兩條電纜上行走時，四個行走腿的本裝置就像有四個輪子的汽車一樣，運載基板沿電纜目標移動。