[發(fā)明專利]圖像中斑馬線的檢測(cè)裝置、方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310616044.2
• 申請(qǐng)日: 2013-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104680171B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王琪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士通株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 田勇

1.一種圖像中斑馬線的檢測(cè)裝置，其中，所述裝置包括：

第一計(jì)算單元，所述第一計(jì)算單元用于根據(jù)檢測(cè)到的所述圖像的邊緣特征計(jì)算所述圖像的視覺(jué)特征，其中，所述視覺(jué)特征包括：色度特征、間距特征和亮度差特征；

第一處理單元，所述第一處理單元用于對(duì)所述圖像的視覺(jué)特征進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，根據(jù)對(duì)所述第一計(jì)算單元計(jì)算的視覺(jué)特征的統(tǒng)計(jì)結(jié)果判斷所述圖像中是否存在斑馬線；

其中，所述第一計(jì)算單元還包括：

第一選擇單元，所述第一選擇單元用于選擇所述圖像中的一行數(shù)據(jù)；

第一檢測(cè)單元，所述第一檢測(cè)單元用于檢測(cè)所選行數(shù)據(jù)的多個(gè)邊緣特征點(diǎn)；

第一獲取單元，所述第一獲取單元用于將所述第一檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述多個(gè)邊緣特征點(diǎn)中相鄰的兩個(gè)邊緣特征點(diǎn)的中心作為所選行的一個(gè)采樣點(diǎn)，以獲得一個(gè)或多個(gè)采樣點(diǎn)；

第二計(jì)算單元，所述第二計(jì)算單元用于根據(jù)所述第一檢測(cè)單元檢測(cè)的所述多個(gè)邊緣特征點(diǎn)和所述第一獲取單元獲取的所述一個(gè)或者多個(gè)采樣點(diǎn)，計(jì)算所述圖像視覺(jué)特征。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述第一處理單元包括：

第一統(tǒng)計(jì)單元，所述第一統(tǒng)計(jì)單元用于對(duì)所選行的所述視覺(jué)特征進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，將符合所述色度特征為黑白連續(xù)間隔，所述間距特征為等間距，所述亮度差特征為明暗連續(xù)間隔的采樣點(diǎn)判定為斑馬線特征點(diǎn)，并統(tǒng)計(jì)最大連續(xù)的所述斑馬線特征點(diǎn)的數(shù)目，作為第一統(tǒng)計(jì)值；

第一確定單元，所述第一確定單元用于所述第一統(tǒng)計(jì)單元統(tǒng)計(jì)的所述第一統(tǒng)計(jì)值大于第三閾值時(shí)，判定所述圖像中存在斑馬線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述第一統(tǒng)計(jì)單元還包括：

第一判定單元，所述第一判定單元用于在所述第一獲取單元獲取的相鄰的兩個(gè)所述采樣點(diǎn)的灰度值之差的絕對(duì)值大于第一閾值時(shí)，判定所述亮度差特征為明暗連續(xù)間隔；

第二判定單元，所述第二判定單元用于在所述第一獲取單元獲取的相鄰的三個(gè)所述采樣點(diǎn)的灰度值中，中間采樣點(diǎn)的灰度值同時(shí)小于或同時(shí)大于其前后相鄰的采樣點(diǎn)的灰度值時(shí)，判定所述色度特征為黑白連續(xù)間隔；

第三判定單元，所述第三判定單元用于在所述第一檢測(cè)單元檢測(cè)到的相鄰的所述采樣點(diǎn)的間距比值不超過(guò)第二閾值時(shí)，判定所述間距特征為等間距。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

所述第一選擇單元還用于選擇所述圖像的所有行數(shù)據(jù)，或者部分行數(shù)據(jù)；

所述第一統(tǒng)計(jì)單元還用于分別統(tǒng)計(jì)所述第一選擇單元選擇的行數(shù)據(jù)的多個(gè)第一統(tǒng)計(jì)值；

其中，所述第一處理單元還包括：

第二統(tǒng)計(jì)單元，所述第二統(tǒng)計(jì)單元用于根據(jù)所述多個(gè)所選行分別統(tǒng)計(jì)的所述第一統(tǒng)計(jì)值計(jì)算第二統(tǒng)計(jì)值；其中，所述第二統(tǒng)計(jì)值是所述多個(gè)第一統(tǒng)計(jì)值的最大值或平均值；

第二確定單元，所述第二確定單元用于在所述第二統(tǒng)計(jì)單元計(jì)算的所述第二統(tǒng)計(jì)值大于第四閾值時(shí)，判定所述圖像中存在斑馬線。

5.一種圖像中斑馬線的檢測(cè)方法，其中，所述方法包括：

根據(jù)檢測(cè)到的所述圖像的邊緣特征計(jì)算所述圖像的視覺(jué)特征，所述視覺(jué)特征包括：色度特征、間距特征和亮度差特征；

對(duì)所述圖像的視覺(jué)特征進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，根據(jù)對(duì)視覺(jué)特征的統(tǒng)計(jì)結(jié)果判斷所述圖像中是否存在斑馬線；

其中，根據(jù)檢測(cè)到的所述圖像的邊緣特征計(jì)算所述圖像的視覺(jué)特征包括：

選擇所述圖像中的一行數(shù)據(jù)；

檢測(cè)所選行數(shù)據(jù)的多個(gè)邊緣特征點(diǎn)；

將所述多個(gè)邊緣特征點(diǎn)中相鄰的兩個(gè)邊緣特征點(diǎn)的中心作為所選行的一個(gè)采樣點(diǎn)，以獲得一個(gè)或多個(gè)采樣點(diǎn)；

根據(jù)所述多個(gè)邊緣特征點(diǎn)和所述一個(gè)或者多個(gè)采樣點(diǎn)，計(jì)算所述圖像所選行的視覺(jué)特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，根據(jù)對(duì)所述視覺(jué)特征的統(tǒng)計(jì)結(jié)果判斷所述圖像中是否存在斑馬線包括：

對(duì)所選行的所述視覺(jué)特征進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，將符合所述色度特征為黑白連續(xù)間隔，所述間距特征為等間距，所述亮度差特征為明暗連續(xù)間隔的采樣點(diǎn)判定為斑馬線特征點(diǎn)，并統(tǒng)計(jì)最大連續(xù)的所述斑馬線特征點(diǎn)的數(shù)目作為第一統(tǒng)計(jì)值；

在所述第一統(tǒng)計(jì)值大于第三閾值時(shí)，判定所述圖像中存在斑馬線。