[發明專利]一種夾持機構及巡線機器人行走機構

有效

• 申請號: 201310608549.4
• 申請日: 2013-11-26
• 公開（公告）號: CN103606851A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 甘建峰;陳勇全;吳高林;張良勝;王成疆;錢輝環;王謙;陳超;趙望;楊雁;宮林;陳偉
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;深圳市先進智能技術研究所;國網重慶市電力公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

技術領域

本發明涉及巡線機器人技術領域，更具體地說，涉及一種夾持機構及巡線機器人行走機構。

背景技術

采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式，高壓和超高壓線路的安全運行是遠距離輸電的保障。但是，架空輸電線路長期暴露在野外，因受到持續的機械張力、風吹日曬、材料老化的影響，經常出現斷股、磨損、腐蝕等損傷，如不及時修復更換，原本微小的破損和缺陷就可能擴大，最終導致嚴重事故，造成大面積停電，從而帶來極大的經濟損失和嚴重的社會影響。

早期，傳統的巡線方法采用人工目測和飛機巡航。人工目測往往費時費力而事倍功半，且受制于作業人員的經驗和個人素質，人身安全還得不到保障。飛機巡航則只能檢測輸電線的上半部分。

現有技術中除了上述兩種巡線方式之外，還具有一種機器人巡檢方式，利用機器人帶電巡檢和維護超高壓輸電網絡，不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業的勞動強度，而且對提高電網自動化水平、保障電網安全運行具有重要意義。在機器人研究領域中，電力機器人屬于典型的特種機器人，其研究應用范圍越來越廣，在國際上形成了獨特的電力機器人應用研究領域，特別是機器人技術在架空輸電線路巡檢、異物清除等方面的應用研究更是電力機器人研究領域的熱點。架空輸電線路機器人是以移動機器人為載體，攜帶檢測儀器或作業工具，沿架空輸電線路的地線或導線運動，對線路進行檢測、維護等作業。

現有巡線機器人的多個驅動輪搭接在線路上，通常驅動輪至少為兩個，驅動輪是由一個直流無刷電機帶動旋轉，在驅動輪旋轉時，便實現了巡線機器人在線路上的行走。為了保證巡線機器人能夠穩定的沿線路行走，需要針對每組驅動輪布置一個壓緊輪機構，驅動輪搭接在線路的上側，而壓緊輪壓緊在線路的下側。然而線路上必定具有一些障礙，現有巡線機器人的壓緊輪和驅動輪在跨越障礙物時，需要松開線路，因此必然會巡線機器人與線路連接能力，在操作不當時，還會使得巡線機器人由線路上掉落。

因此，如何保證在跨越障礙物時，巡線機器人不會由線路上掉落，成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種夾持機構，以保證在跨越障礙物時，巡線機器人不會由線路上掉落；

本發明的另一目的在于提供一種具有夾持機構的巡線機器人行走機構。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種夾持機構，用于巡線機器人，包括：

支撐盒；

設置于所述支撐盒上的支撐架；

可轉動地設置于所述支撐架上的第一轉動軸和第二轉動軸，所述第一轉動軸和第二轉動軸通過傳動機構傳動連接；

驅動所述第一轉動軸和所述第二轉動軸中的一個轉動的夾持驅動裝置；

固定在所述第一轉動軸上的第一夾持爪；

固定在所述第二轉動軸上的第二夾持爪，所述第一夾持爪和所述第二夾持爪交叉后能夠掛接在線路上，在所述第一夾持爪和所述第二夾持爪分離后能夠脫離線路。

優選地，在上述夾持機構中，所述夾持驅動裝置包括：

設置于所述支撐盒上的夾持驅動電機，所述夾持驅動電機的輸出軸上設置有第一夾持驅動齒輪；

可轉動地設置于所述支撐盒和支撐架上的蝸桿，所述蝸桿上設置有與所述第一夾持驅動齒輪嚙合的第二夾持驅動齒輪；

設置于所述第一轉動軸或所述第二轉動軸上的渦輪，所述渦輪與所述蝸桿嚙合。

優選地，在上述夾持機構中，所述傳動機構包括設置于所述第一轉動軸上的第一傳動齒輪，以及設置于所述第二轉動軸上的第二傳動齒輪，所述第一傳動齒輪和所述第二傳動齒輪嚙合。

從上述的技術方案可以看出，本發明提供的夾持機構在使用時，通過夾持驅動裝置驅動第一轉動軸和第二轉動軸中的一個轉動，例如驅動第一轉動軸轉動，那么第一轉動軸通過傳動機構帶動第二轉動軸轉動，繼而帶動第一夾持爪和第二夾持爪做相向或相離運動，從而完成抱住線路或松開線路的作用。在驅動輪和夾緊輪越障時，可以通過該夾持機構夾住線路，保證巡線機器人不會由線路上掉落。

一種巡線機器人行走機構，包括行走輪組機構，還包括設置于相鄰兩所述行走輪組機構之間的夾持機構，所述夾持機構為如上任一項所述的夾持機構；

所述行走輪組機構包括驅動輪機構和壓緊輪機構；

所述壓緊輪機構包括：

固定箱體；

設置于所述固定箱體上的升降驅動裝置；

與所述升降驅動裝置相連，且由所述升降驅動裝置帶動升降的壓緊輪組，所述壓緊輪組至少包括一個壓緊輪；