[發明專利]航天器用六自由度調節的翻轉架車

有效

• 申請號: 201310596835.3
• 申請日: 2013-11-22
• 公開（公告）號: CN103612094A
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發明（設計）人: 鄭圣余;易旺民;鮑曉萍;馮偉;張延磊;方志開;郭大寶
• 申請（專利權）人: 北京衛星環境工程研究所
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于航天器總裝的技術領域，具體來說，本發明涉及一種航天器用有六自由度調節的翻轉架車以實現航天器外艙板的開合動作。

背景技術

通常，航天器由中心艙體和可拆卸的外板組成，在總裝過程中要求將外艙板通過地面機械工藝裝備按照要求進行開合動作。外艙板與中心艙體的銷釘孔對接，安裝精度要求高，要求地面機械工藝裝備具有六個自由度可調整外艙板姿態，并具有高精度調節能力。

常見的航天器外艙板開合地面機械工藝裝備見圖1，該設備能夠實現外艙板沿著艙板邊的水平邊緣為軸翻轉90°。這種工藝裝備設計較為成熟，使用廣泛。但是某些航天器卻需要實現以垂直邊緣的旋轉動作，而這種工藝裝備卻無法實現該功能，為此，提供一種能夠實現以垂直邊緣為軸旋轉的六自由度調節的翻轉架車是必須的。

發明內容

本發明的目的是提供一種航天器用有六自由度調節的翻轉架車，以滿足航天器以外艙板的垂直邊緣為軸翻轉90°和六自由度的姿態調整的需要。

為了實現上述目的，本發明采用了如下的技術方案：

本發明的一種航天器用六自由度調節的翻轉架車，主要包括臺體、臺體上設置有二維水平調節的滑動平臺、對接框、俯仰調節裝置（繞Y軸方向）、滾轉調節裝置（繞X軸方向）、偏航（翻轉）調節裝置（繞Z軸方向），其中，對接框下方一側具有支柱一，另一側具有兩平行的支柱二和支柱三，偏航調節裝置包括固定在平臺上的端面軸承以及滑車和水平梁，水平梁一端固定連接滑車，另一端固定連接在端面軸承上方，對接框的支柱一通過萬向節與偏航調節裝置的端面軸承連接，俯仰調節裝置包括俯仰調節絲桿、俯仰旋轉軸、俯仰調節小橫梁，其中俯仰調節絲桿一端通過銷軸固定在俯仰調節小橫梁上，另一端通過銷軸固定在保持架下方的支柱二上。滾轉調節裝置（繞X軸方向）包括滾轉調節手輪、兩件平行的絲桿機構，其中絲桿機構一端固定在滑車上，另一端固定在俯仰調節小橫梁上。

其中，下臺體下方設置有四個行走輪和四個可進行整體高度調節（Z方向）的支撐地腳；

其中，二維水平調節滑動平臺通過絲桿+導軌的結構完成XY二維方向上的水平調節；

其中，萬向節能實現±5°以內的角度控制，并有設計有阻尼裝置。

其中，對接框用于與航天器外艙板的連接，采用爪式結構，為一種高剛度保持支架；

與現有技術中艙板邊的水平邊緣為軸翻轉90°的工藝裝備相比，本發明的翻轉架車，能夠實現了航天器以外艙板的垂直邊緣為軸翻轉90°、并滿足高精度的六自由端調節需求。

附圖說明

圖1是現有技術中航天器外艙板開合地面機械工藝裝備的示意圖；

圖2是本發明一實施方式的以+Y艙翻轉支架車為例的本發明的翻轉架車結構組成示意圖；

1為對接框（含三個支柱）；2為俯仰和滾轉調節機構與滑車的裝置，其中包括能實現俯仰、滾轉及偏航三個功能的機構；3為包括二維水平調節滑動平臺的臺體；4為水平梁；5為萬向節；6為端面軸承。

圖3為本發明的翻轉架車中使用的+Y艙翻轉架車的俯仰和滾轉調節機構與滑車的裝置示意圖。

1為對接框，32為俯仰調節機構的上螺母，33為俯仰調節機構的絲桿和手輪，34為俯仰調節機構的下螺母，35為俯仰調節的小橫梁，36為滑車，37為滾轉調節機構的手輪，38為滾轉調節機構的絲桿。

具體實施方式

以下介紹的是作為本發明所述內容的具體實施方式，下面通過具體實施方式對本發明的所述內容作進一步的闡明。當然，描述下列具體實施方式只為示例本發明的不同方面的內容，而不應理解為限制本發明范圍。

如圖2所示，本發明的翻轉架車航天器用六自由度調節的翻轉架車，主要包括臺體3、臺體3上設置有二維水平調節的滑動平臺、對接框1、為俯仰和滾轉調節機構與滑車的裝置2，所述裝置包括俯仰調節裝置（繞Y軸方向）、滾轉調節裝置（繞X軸方向）、偏航（翻轉）調節裝置（繞Z軸方向），其中，對接框1下方一側具有支柱一，另一側具有兩平行的支柱二和支柱三，偏航調節裝置包括固定在平臺上的端面軸承6以及滑車和水平梁4，水平梁一端固定連接滑車，另一端固定連接在端面軸承6上方，對接框1的支柱一通過萬向節5與偏航調節裝置的端面軸承連接，優選地，萬向節能實現±5°以內的角度控制，并有設計有阻尼裝置。