[發明專利]分體式機器人

有效

• 申請號: 201310590023.8
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN104647401A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 楊敏敏
• 申請（專利權）人: 蘇州科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種分體式機器人。

背景技術

現有的分體式機器人通常包含兩個可相對運動的分機體，分機體之間通過傳動單元連接，如絲杠螺母等，驅動其相對運動，此外，根據功能需求，分機體之間一般還設有電源線等其它柔性連接件。為了滿足兩個分機體相對運動到最大距離的需要，電源線等其它柔性連接件通常較長，因此，在分體式機器人的工作過程中，這些柔性連接件容易紊亂，另外，隨著分機體往復運動，其反復被拉伸與壓折，極易損壞。

發明內容

鑒于上述現有技術所存在的缺陷，本發明的目的旨在提供一種分體式機器人，其電源線等柔性連接件不會因分機體的往復運動而紊亂、損壞，從而克服上述現有技術所存在的缺陷。

本發明的目的是通過下述技術方案實現的：

一種分體式機器人，包括兩個可相對運動的分機體，兩分機體之間通過傳動單元連接，并由所述傳動單元驅動兩分機體相向或相離運動實現分體式機器人的行走，所述兩分機體之間還設有履帶節伸縮鏈條，所述履帶節伸縮鏈條的兩端分別與兩分機體連接，所述履帶節伸縮鏈條將每鏈條節的容置部連通，形成兩端開口的容置空間，用于收納電源線等柔性連接件，且所述履帶節伸縮鏈條至少部分彎折。

所述容置部為設有通孔的部件或部分開口的“U”形夾。

為了防止連接于兩機體之間的履帶節伸縮鏈條任意彎折變形，降低設置于其容置空間內的電源線等柔性連接件的使用壽命，所述履帶節伸縮鏈條為單向彎折鏈條。

進一步地，所述履帶節伸縮鏈條位于兩分機體的端部的高度不同。

在上述技術方案的基礎上，本發明可進一步附加下述技術特征，以便更好地解決本發明所要解決的技術問題：

所述分體式機器人為分體式擦窗機器人，其由前、后兩個分機體構成，所述前、后兩個分機體底部均設有真空吸盤，所述真空吸盤共用同一真空源，所述分機體之間還設有與分機體底部的真空吸盤相連的抽氣管，所述抽氣管的主體部分設置于所述履帶節伸縮鏈條的容置空間中。

進一步地，各鏈條節之間設有兩個或兩個以上相互貫通、且相互平行的通孔，從而在履帶節伸縮鏈條中形成兩個或兩個以上相互獨立的容置空間，其作用是為不同的柔性連接件分別提供容置空間，避免不同的柔性連接件相互影響。

進一步地，所述履帶節伸縮鏈條的主體部分分別置于前、后兩個分機體內。

本發明具有以下有益效果：

1、有效防止分體式機器人的電源線等柔性連接件在分機體相對運動過程中發送紊亂、損壞。

2、結構簡單、便于實施。

附圖說明

圖1A是本發明的一個實施例處于分開狀態時的側視圖；

圖1B是圖1A的俯視圖；

圖2A是本發明的一個實施例處于閉合狀態時的側視圖；

圖2B是圖2A的俯視圖；

圖3A是本發明的一個實施例中的履帶節伸縮鏈條的主視圖；

圖3B是圖3A的俯視圖；

圖3C是圖3A的橫截面圖；

圖3D是圖3A的縱截面圖。

具體實施方式

以下結合附圖介紹本發明分體式機器人的一個實施例。

如圖1A所示，一種分體式機器人，包括兩個可相對運動的分機體，亦即前分體機1和后分機體2，前分機體1和后分機體2之間通過傳動單元7連接，并由所述傳動單元7驅動前分機體1和后分機體2作相向或相離運動實現分體式機器人的行走（交替進行分開和閉合），前分機體1和后分機體2之間還設有履帶節伸縮鏈條3，所述履帶節伸縮鏈條3的兩端分別與設置在前分機體1和后分機體2上的連接座6連接，且所述履帶節伸縮鏈條部分彎折設置，所述履帶節伸縮鏈條3的各鏈條節之間設有相互貫通的通孔，其作用是形成履帶節伸縮鏈條3中的容置空間，用于收納電源線等柔性連接件。圖2A還示出了分別設置于前分機體1和后分機體2底部的真空吸盤5以及設置于后分機體2中的真空源4。

圖1B是圖1A的俯視圖，從圖1B可進一步看出，在本實施例中，所述履帶節伸縮鏈條3設置于前分機體1和后分機體2的一側之外，但其并不限于設置于機體的外側，亦即所述履帶節伸縮鏈條主體部分可以設置于機體內部。

圖1A所顯示的是前分體機1和后分機體2的分開狀態，而圖2A所顯示的則是前分體機1和后分機體2的閉合狀態，圖2B是圖2A的俯視圖。