[發明專利]浮動分體式機器人

有效

• 申請號: 201310589334.2
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN104647366A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 楊敏敏
• 申請（專利權）人: 蘇州科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是一種具有較強跨越能力的浮動分體式機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

現有利用吸盤吸附為機器提供前進摩擦力的清潔機器人，大部分為一體式機器人，機器人的機體底面設置為完整的硬性平面，這種機器人的缺陷在于它只能在平整的工作面上工作。如果機器人需要越過工作面上臺階或斜坡，由于機器人機體底面設置的硬性平面，臺階會把機器人的機體頂起來，導致為機器人提供吸附力的吸盤泄氣而失去吸附力，失去吸附力的機器人將無法行走并進行作業。

為了解決上述問題，出現了一種分體式機器人，該分體式機器人通常包括可相對運動的前機體和后機體，兩機體之間通過直線傳動機構相連。根據需要，現有的分體式機器人還可以分別在前、后兩個機體上設有真空吸盤，用于吸附在工作表面。然而，直線傳動機構通常使兩機體在垂直于吸附表面的方向上相對固定，當遇到臺階或坡度時，臺階把前機體頂起的同時會帶動后機體脫離吸附表面，導致兩機體的吸盤同時因漏氣而失去吸附力，影響機器人的正常工作，甚至導致跌落，造成損壞。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種浮動分體式機器人，通過設置在驅動單元和機體之間的連桿機構，使前后兩機體在垂直于吸附表面的方向上可上下浮動，優選的，為保證兩機體在垂直于吸附物表面的方向上相對平動而非轉動，所述連桿機構可以采用兩根以上長度相同的連桿平行設置，本發明結構簡單緊湊，有效提高機器人的跨越能力。

本發明的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種浮動分體式機器人，包含前機體和后機體，前機體中設有驅動單元，驅動單元包含定件和動件，動件相對于定件做直線往復運動，帶動前機體和后機體分開或合攏，實現分體式機器人的蠕動式行走，所述動件通過連桿機構與所述后機體相連，所述連桿機構的兩端分別鉸接設置。

為了保證前機體和后機體在運動過程中相對浮動時僅相對平動，不發生相對轉動，所述連桿機構包括兩根以上連桿，每根連桿彼此平行設置。

更具體地，為了防止機體的翻轉，所述連桿機構包括兩根連桿，所述兩根連桿連接在同一部件的旋轉軸所在直線不共線。所述連桿機構中的每根連桿長度相同。

根據需要，所述的驅動單元可以采用不同的結構，具體包括：所述定件為絲桿，所述動件為螺母，所述絲杠固定在前機體上，與動力源相連，絲杠上套設有螺母，所述螺母通過連桿機構與后機體相連，所述連桿機構的一端鉸接在所述螺母上，另一端鉸接在所述后機體上。

除此之外，所述定件還可以為齒條，所述動件相應地為齒輪，所述齒條固設在所述前機體上，所述齒輪通過齒輪固定支架與齒條相嚙合，所述齒輪與動力源相連，所述齒輪固定支架通過連桿機構與后機體相連，所述連桿機構的一端鉸接在所述齒輪固定支架上，另一端鉸接在所述后機體上。當然，驅動單元還可以采用伸縮套筒或伸縮桿等。

為了保證前、后機體可以在垂直于工作表面的方向上相對靠攏，所述連桿機構連接的兩個構件之間還設有拉簧。

當前機體和后機體處于同一水平工作表面時，所述拉簧兩端的連接點到工作表面的垂直距離不相同。

另外，所述浮動分體式機器人可以為清潔機器人，所述前機體或后機體的底部分別設有清潔單元。

所述前機體和后機體的底部分別設有吸附單元，所述前機體或后機體分別通過吸附單元吸附于作業面。

綜上所述，本發明通過設置在驅動單元和機體之間的連桿機構，使前后兩機體在垂直于吸附表面的方向上可上下浮動，優選的，為保證兩機體在垂直于吸附物表面的方向上相對平動而非轉動，所述連桿機構可以采用兩根以上長度相同的連桿平行設置，本發明結構簡單緊湊，有效提高機器人的跨越能力。

下面結合附圖和具體實施例，對本發明的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本發明浮動分體式機器人的結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本發明實施例一的結構示意圖；

圖4-1和圖4-2分別為本發明行走過程示意圖；

圖5為本發明實施例二的結構示意圖。

具體實施方式

針對現有技術的不足，本發明提供一種浮動分體式機器人，包括可上下浮動的兩分體機，當機器人在行走過程中遇到臺階或坡道時，可向上浮動躍上臺階或坡道，結構簡單緊湊，跨越能力強。以下結合具體的實施例，對本發明的技術方案進行詳細地說明。

實施例一