[發明專利]浮動分體式機器人

有效

• 申請號: 201310589334.2
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN104647366A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 楊敏敏
• 申請（專利權）人: 蘇州科沃斯商用機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;張榮彥

1.一種浮動分體式機器人，包含前機體（100）和后機體（200），前機體中設有驅動單元，驅動單元包含定件和動件，動件相對于定件做直線往復運動，帶動前機體和后機體分開或合攏，實現分體式機器人的蠕動式行走，其特征在于，所述動件通過連桿機構（300）與所述后機體（200）相連，所述連桿機構的兩端分別鉸接設置。

2.如權利要求1所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述連桿機構（300）包括兩根以上連桿（301），每根連桿彼此平行設置。

3.如權利要求2所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述連桿機構（300）包括兩根連桿（301），所述兩根連桿連接在同一部件的旋轉軸所在直線不共線。

4.如權利要求2所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述連桿機構（300）中的每根連桿（301）長度相同。

5.如權利要求1所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述定件為絲桿（400），所述動件為螺母（500），所述絲杠固定在前機體（100）上，與動力源相連，絲杠上套設有螺母，所述螺母通過連桿機構（300）與后機體（200）相連，所述連桿機構（300）的一端鉸接在所述螺母上，另一端鉸接在所述后機體上。

6.如權利要求1所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述定件為齒條（600），所述動件為齒輪（700），所述齒條固設在所述前機體（100）上，所述齒輪通過齒輪固定支架（900）與齒條相嚙合，所述齒輪與動力源相連，所述齒輪固定支架通過連桿機構與后機體相連，所述連桿機構的一端鉸接在所述齒輪固定支架上，另一端鉸接在所述后機體上。

7.如權利要求5或6所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述連桿機構（300）連接的兩個構件之間還設有拉簧（800）。

8.如權利要求7所述的浮動分體式機器人，其特征在于，當前機體（100）和后機體（200）處于同一水平工作表面時，所述拉簧（800）兩端的連接點到工作表面的垂直距離不相同。

9.如權利要求1所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述浮動分體式機器人為清潔機器人，所述前機體（100）或后機體（200）的底部分別設有清潔單元。

10.如權利要求1所述的浮動分體式機器人，其特征在于，所述前機體（100）和后機體（200）的底部分別設有吸附單元，所述前機體或后機體分別通過吸附單元吸附于作業面。