[發明專利]機器人系統

無效

• 申請號: 201310579395.0
• 申請日: 2013-11-18
• 公開（公告）號: CN103818728A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 入間大介;南悠佑介
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G57/03
• 分類號: B65G57/03;B65G61/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本文所公開的實施方式涉及一種機器人系統。

背景技術

日本專利申請公布H11-199052公開了一種設計成將商品包裝紙板盒一個在另一個上地放置和堆疊在貨盤上的碼垛裝置。該碼垛裝置包括用于插入和夾持紙板盒的夾持單元以及在其末端部設置有該夾持單元的可旋轉臂。

當使碼垛工作自動化時，從經濟的觀點看需要使間歇時間盡可能短。為此，需要以高速搬運工件。

上述的常規的碼垛裝置利用夾持單元夾持紙板盒并且通過旋轉臂來搬運該紙板盒。在該碼垛裝置中，搬運速度越高，由離心力等施加至工件的負荷越大。鑒于此，如果工件可容易地變形或者如果工件的內容物是脆弱的，則在以高速執行碼垛工作中存在限制。這在碼垛工作的自動化中成為問題。

發明內容

鑒于上述，本文所公開的實施方式提供能夠在減小施加至工件的負荷的同時進行高速卸載工作的機器人系統。

根據本公開的一方面，提供一種機器人系統，該機器人系統包括：具有多個關節的機器人；構造成分別驅動所述多個關節的多個致動器；設置在所述機器人的末端處的手，該手能通過其中一個致動器繞第一旋轉軸線旋轉并且構造成將工件保持在相對于所述第一旋轉軸線豎直偏移的位置；以及控制器，該控制器構造成控制所述多個致動器使得所述手繞第二旋轉軸線旋轉，該第二旋轉軸線定位成比所述第一旋轉軸線更靠近所述工件并且平行于該第一旋轉軸線。

根據本文所公開的實施方式的機器人系統，在減小施加至工件的負荷的同時可以執行高速卸載工作。

附圖說明

圖1是示意地示出根據實施方式的機器人系統的整體結構的右側視圖。

圖2是示意地示出機器人系統的整個結構的平面圖。

圖3是示意地示出手的結構的正視圖。

圖4是示意地示出手的結構的平面圖。

圖5A是沿圖4中的箭頭B的方向所看的側視圖，并且圖5B是沿圖4中的箭頭C的方向所看的側視圖。

圖6是示出控制器的結構的框圖。

圖7是示出以與用于驅動爪構件的伺服電動機成對應的關系設置的電動機控制裝置的功能結構的框圖。

圖8至圖17是用于說明在控制器的控制下執行的機器人和手的操作的示意圖。

圖18是示出改進示例中的控制器的結構的框圖，在該改進示例中手的旋轉中心位置根據紙板盒的尺寸而設定。

具體實施方式

現在將參照附圖描述機器人系統的實施方式。如果注解“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”存在于附圖中，則主題說明書的描述中所使用的術語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”表示由注解指示的方向。本文，“前-后”、“左-右”和“上-下”方向彼此正交。

<機器人系統>

首先參看圖1和圖2，將對根據本實施方式的機器人系統的整體結構進行描述。

如圖1和圖2所示，根據本實施方式的機器人系統1包括輸送機30、機器人10、控制器20和手50。

輸送機30將多個紙板盒（工件）W沿著預定輸送路線（參見圖1和圖2中的箭頭A1）一個接一個地輸送。由輸送機30輸送的紙板盒W具有柔性并且在尺寸和容量方面彼此不同。指示由輸送機30輸送的紙板盒W的尺寸的尺寸信息（指示紙板盒W的寬度、深度和高度的信息）被輸入控制器20。

輸送機30包括布置在輸送路線的下游側的升降裝置31。該升降裝置31包括突起32以及多個升降部33。

突起32布置在輸送路線的下游側以向上突出。如果由輸送機30輸送的紙板盒W到達其中該紙板盒W由稍后描述的一對爪構件51L和51R保持的保持位置，則紙板盒W碰撞突起32并且停止在保持位置。

相應的升降部33通過未示出的合適的驅動裝置彼此同步地上下移動。更具體地，由于同步的向上/向下運動，相應的升降部33可以被切換到下部位置（由圖1中的雙點劃線指示）和上部位置（由圖1中的實線指示），在該下部位置中，升降部33的上端定位成低于輸送機30的輸送表面，在該上部位置中，升降部33的上端定位成高于突起32的上端。

升降裝置31將相應的升降部33保持在下部位置直到紙板盒W被輸送到保持位置并且碰撞突起32。如果紙板盒W的輸送在該紙板盒W被輸送到保持位置并且碰撞突起32之后停止在該保持位置，則相應的升降部33被切換到上部位置。因此，升降裝置31可以利用升降部33舉起被突起32停止在保持位置的紙板盒W。

機器人10包括基塊11、旋轉體12和臂13。