[發明專利]機器人系統

無效

• 申請號: 201310579395.0
• 申請日: 2013-11-18
• 公開（公告）號: CN103818728A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 入間大介;南悠佑介
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G57/03
• 分類號: B65G57/03;B65G61/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人系統，所述機器人系統包括：

具有多個關節的機器人；

構造成分別驅動所述多個關節的多個致動器；

設置在所述機器人的末端處的手，所述手能借助所述致動器中的一個致動器而繞第一旋轉軸線旋轉，并且構造成將工件保持在相對于該第一旋轉軸線豎直偏移的位置中；以及

控制器，所述控制器構造成控制所述多個致動器使得所述手繞第二旋轉軸線旋轉，所述第二旋轉軸線定位成比所述第一旋轉軸線更靠近所述工件并且平行于所述第一旋轉軸線。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，所述手包括保持構件，所述保持構件構造成通過沿著大體上垂直于所述第一旋轉軸線的平面延伸而保持所述工件，并且所述控制器構造成控制所述多個致動器，使得所述手繞定位在所述保持構件的末端處的所述第二旋轉軸線旋轉。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，所述控制器構造成控制所述多個致動器，使得通過平移所述手而將所述第二旋轉軸線移到預定位置。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其中，所述控制器包括構造成獲取所述工件的尺寸信息的獲取單元、和構造成基于所述尺寸信息來設定所述第二旋轉軸線的位置的設定單元。

5.根據權利要求2至4中的任一項所述的機器人系統，該機器人系統還包括：

輸送機，所述輸送機構造成將所述工件輸送到保持位置，在該保持位置中所述工件由所述手保持；以及

運輸容器，在所述運輸容器上放置有從所述手釋放的所述工件，所述運輸容器相對于所述保持位置以這樣的位置關系布置：該位置關系需要所述手的旋轉操作。

6.根據權利要求5所述的機器人系統，其中，所述運輸容器構造成使得所述手沿垂直于所述工件由所述輸送機輸送所沿的輸送方向的方向接近該運輸容器，并且所述保持構件能沿著大體上垂直于所述第一旋轉軸線的平面延伸得比所述運輸容器的深度更長。

7.根據權利要求4所述的機器人系統，其中，所述保持構件包括可動地安裝在所述手中并且構造成保持和釋放所述工件的多個爪構件，并且所述機器人系統還包括：構造成移動所述爪構件的至少一個伺服電動機，所述控制器還包括位置控制單元和轉矩限制單元，所述位置控制單元構造成對所述伺服電動機執行位置控制，使得所述爪構件依據所述工件的所述尺寸信息移動到第一位置并且然后移動到第二位置，所述轉矩限制單元構造成，在所述爪構件已移動到所述第一位置之后，將涉及所述伺服電動機的轉矩命令限制到預定轉矩或更小轉矩。

8.根據權利要求7所述的機器人系統，其中，所述控制器還包括速度控制單元，所述速度控制單元構造成控制所述爪構件，使得所述爪構件移動到所述第一位置的速度變得高于所述爪構件從所述第一位置移動到所述第二位置的速度。

9.根據權利要求8所述的機器人系統，其中，每個爪構件均包括底板以及相對于該底板以預定角度形成的側板，所述爪構件布置成一對，使得所述爪構件的所述側板相互面對，所述工件被放置在所述爪構件的所述底板上并且由所述爪構件的所述側板夾緊和保持。

10.根據權利要求7至9中的任一項所述的機器人系統，該機器人系統還包括：

至少一個推動器，所述至少一個推動器設置在所述手中，并且構造成相對于所述爪構件相對地移動放置在所述底板上的所述工件；以及

至少一個附加的伺服電動機，其構造成驅動所述推動器，

其中，所述獲取單元構造成獲取關于所述工件的放置位置的信息，所述位置控制單元構造成對所述附加的伺服電動機執行位置控制，使得在釋放所述工件并且從該工件收回所述爪構件時，所述推動器將所述工件保持在所述放置位置。