[發明專利]一種軟浮動機械手爪

有效

• 申請號: 201310577916.9
• 申請日: 2013-11-15
• 公開（公告）號: CN103624793A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 鄒興懷;陳朋飛;卜建強
• 申請（專利權）人: 昆山艾博機器人系統工程有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本發明涉及機械自動化加工技術領域，尤其涉及一種軟浮動機械手爪。

背景技術

在現代的機械自動化加工過程中為了在不同的工序之間搬運待加工工件經常會用到機械手爪，然而由于工廠環境中難免會出現一些雜物（比如小鐵屑），當下表面平整的待加工工件下方出現雜物的時候就難以處在水平狀態，導致機械手抓在抓取工件的時候工件仍然處于非水平狀態，這就造成了將工件向工作擺放的時候難以平穩，產生錯位。

發明內容

???????為了解決現有技術中存在的缺陷，本發明提供一種軟浮動機械手爪使得即使工件在被抓取的時候不是處于水平狀態也能使其在擺放的時候保持平穩。

??????本發明所要解決的技術問題是通過以下技術方案實現的：

??????一種軟浮動機械手爪，其特征在于：包括爪架與手爪，所述手爪設置在爪架的下方，所述手爪包括定位塊、安裝塊、氣缸、撓性聯軸器、撐爪，所述定位塊固定在爪架上，撓性聯軸器的上端固定在定位塊的下方，其下端與安裝塊的上表面固定連接，氣缸固定在安裝塊的下方，氣缸的下端設有撐爪。

???優選地，還包括等高螺絲，所述等高螺絲的下端穿過爪架固定在安裝塊上，其上端的螺帽與爪架的上表面之間設有彈簧。

???優選地，所述爪架設有四個手爪工位，爪架為十字架形，十字架的每個端部下方各設有一個手爪，十字架中間位置設有固定孔。

優選地，所述氣缸為液壓氣缸。

優選地，所述等高螺絲為3個，以此3個等高螺絲的軸心為頂點組成一等邊三角形。

優選地，所述定位塊與安裝塊的截面均為圓形，等高螺絲軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊的中心重合。

??????本發明所達到的有益效果是：通過在固定塊與安裝塊之間設置撓性聯軸器，使手爪在向工作臺上擺放工件的時候使工件與工作臺之間的剛性接觸變為撓性接觸，這樣即使工件在被手爪抓取的過程中不是水平狀態，在手爪將工件放向工作臺的時候仍能保證平穩，并且可以通過設在等高螺絲和爪架上表面之間的彈簧使手爪保持水平，保證了工件在被抓取放置過程中自動糾偏到精確位置，解決了現有技術中因工件放置位置不準確導致的工件品質低下，同時四工位的設計提高了生產效率，降低了生產成本。

附圖說明

??????圖1是本發明一種軟浮動機械手爪的結構示意圖；

??????圖2是本發明手爪部分的結構示意圖。

具體實施方式

為了進一步描述本發明的技術特點和效果，以下結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步描述。

參照圖1和圖2，一種軟浮動機械手爪，包括爪架1與手爪2，所述手爪2設置在爪架1的下方，所述手爪2包括定位塊21、安裝塊23、氣缸24、撓性聯軸器22、撐爪25，所述定位塊21固定在爪架1上，撓性聯軸器22的上端固定在定位塊21的下方，其下端與安裝塊23的上表面固定連接，氣缸24固定在安裝塊23的下方，氣缸24的下端設有撐爪25。

為了使手抓2保持水平的同時又不影響其撓性，該機械手爪還包括等高螺絲26，所述等高螺絲26的下端穿過爪架1固定在安裝塊23上，其上端的螺帽與爪架1的上表面之間設有彈簧27。

為了提高機械手爪在抓取過程中的效率，所述爪架1設有四個手爪2工位，爪架1為十字架形，十字架的每個端部下方各設有一個手爪2，十字架中間位置設有固定孔11。

作為一種優選，所述氣缸24為液壓氣缸。

為了增加手爪2的穩定性，所述等高螺絲26為3個，以此3個等高螺絲26的軸心為頂點組成一等邊三角形。

為了進一步增加手爪的穩定性，所述定位塊21與安裝塊23的截面均為圓形，等高螺絲26軸心所組成的等邊三角形的中心與定位塊21的中心重合。

使用時，手爪2在機械臂的帶動下移動到工件3的上方，此時撐爪25伸入到工件3的圓洞中，在氣缸24的作用下撐爪25張開將工件3撐緊并固定住，然而由于工件3本來放置的臺面有少量雜物，造成工件3的放置并不水平，所以在撐爪25將其拿起的時候其與撐爪25也不是水平狀態，但是在將其向工作臺上放置的時候由于固定塊24與安裝塊23之間設置了撓性聯軸器22，將其與工作臺之間的剛性接觸轉化為撓性接觸，保證了其能被平穩的放置在工作臺上。

上述實施例不以任何形式限定本發明，凡采取等同替換或等效變換的形式所獲得的技術方案，均落在本發明的保護范圍之內。