[發明專利]機器人系統

無效

• 申請號: 201310559785.1
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN103802106A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 真島禮子;井上光
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

技術領域

本發明涉及機器人系統。

背景技術

以往，提出了在工廠等制造加工品的制造線上設置機器人系統來謀求提高制造效率的技術。作為機器人系統，其構成包括搬運作業對象物的搬運裝置、及對作業對象物實施規定的作業的機器人（例如，參照專利文獻1）。

在上述的機器人系統中，通常將驅動搬運裝置的驅動源和機器人設置成可分別獨立地控制其運轉的形式，并且將搬運裝置的速度設定成一定的情況居多。

這時，作為機器人系統，例如基于在搬運裝置的驅動源上安裝的編碼器等位置檢測器的輸出來對機器人的運轉進行控制，更詳細地說，通過控制機器人的運轉使之與搬運裝置的運轉同步，從而進行規定的作業。

專利文獻1：日本特開平11-090871號公報

發明內容

但是，例如在搬運裝置被設置成高速運轉，或被設置成反復進行加速和減速的同時進行驅動時，如果采用如上所述的構成，則機器人的運轉無法追隨搬運裝置的運轉速度或速度變化，從而導致機器人與搬運裝置的同步控制精度變惡化的情況。

鑒于上述問題，本發明的目的在于：提供可以提高機器人與搬運裝置的同步控制精度的機器人系統。

本發明所涉及的機器人系統具有搬運裝置、機器人、驅動源和控制裝置。其中，搬運裝置搬運作業對象物，機器人對由所述搬運裝置搬運的作業對象物實施規定的作業，驅動源驅動所述搬運裝置，控制裝置控制所述機器人及所述驅動源的運轉，并且所述控制裝置演算表示所述驅動源的運轉指令的驅動源指令值，并基于算出的所述驅動源指令值來演算表示所述機器人的運轉指令的機器人指令值。

發明的效果

根據本發明，可以提高機器人與搬運裝置的同步控制精度。

附圖說明

圖1為表示本發明的第一實施方式涉及的機器人系統的整體模式圖。

圖2為表示圖1的機器人系統的構成的方塊圖。

圖3為表示一般性的機器人系統的構成的方塊圖。

圖4為表示圖2的運轉指令部實施的處理的順序的流程圖。

圖5為表示圖2的修正值演算部實施的處理的順序的流程圖。

圖6為表示本發明的第二實施方式涉及的機器人系統的整體模式圖。

圖7為表示圖6所示的機器人系統的改進例的整體模式圖。

附圖符號的說明

1,1a,1b??機器人系統

2,20,21,22,23,30??搬運裝置

3??機器人

4,31,40,41,42,43??驅動源

5??控制裝置

5a??運轉指令部

5a1??驅動源指令值演算部

5a2??機器人指令值演算部

5b??修正值演算部

5b1??運轉指令信息演算部

5b2??指令值轉換部

5c??伺服部

W??作業對象物

具體實施方式

首先，參照圖1，對本發明的機器人系統的整體結構進行說明。如圖1所示，機器人系統1包括：搬運裝置2，其搬運作業對象物W；機器人3，其對由搬運裝置2搬運的作業對象物W實施規定的作業；驅動源4，其驅動搬運裝置2；和控制裝置5，其控制機器人3及驅動源4的運轉，并且控制裝置5演算表示驅動源4的運轉指令的驅動源指令值，并基于算出的驅動源指令值來演算表示機器人3的運轉指令的機器人指令值。

根據本發明的這樣的機器人系統1，機器人系統1設置為，由控制裝置5向驅動源4輸出驅動源指令值并使之運轉，基于輸出到驅動源4的驅動源指令值、而非表示驅動源4的實際旋轉量的編碼值來演算機器人指令值。從而，機器人3的運轉即使在搬運裝置2產生速度變化時也不會產生追隨滯后的現象，從而可以提高機器人3和搬運裝置2的同步控制精度。

需要說明的是，上述是以圖1為例來說明本發明中的機器人系統的整體結構，不過對于圖6、圖7的機器人系統1a、1b而言，它們在整體上也具有與圖1相應的結構，因此也能夠實現上述效果。后面會進行具體說明。

此外，在控制裝置5的上述控制方式的基礎上，還可以進行以下控制。以下仍然以附圖1的機器人系統1為例進行說明。

控制裝置5可以基于算出的驅動源指令值來演算搬運裝置2的修正值，并基于算出的搬運裝置2的修正值來對機器人指令值進行演算。

由此，控制裝置5能夠演算搬運裝置2的修正值，因此可以求出與搬運裝置2向驅動源4發出的指令值同步的修正值。