[發明專利]一種軌道車輛的電子差速控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201310559561.0
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN103538491A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 劉可安;尚敬;梅文慶;劉勇;周志宇;甘韋韋;江平;賈巖
• 申請（專利權）人: 南車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域　

本發明涉及機械控制領域，尤其是涉及一種軌道車輛的電子差速控制方法及裝置。　?

背景技術　

軌道車輛指的是依賴于軌道行駛的車輛，例如火車、地鐵都屬于有軌車輛。其中，采用獨立的驅動輪對的軌道車輛較傳統的軸控或者架控模式的軌道車輛，在各項參數上都有較大的提升。然而，由于采用獨立的驅動輪對的軌道車輛取消了傳動軸，因此為了使得車輛中心線行駛在軌道中心位置，需要對車輛的驅動輪對進行電子差速控制。　?

目前常用的一種電子差速控制方式是對驅動輪對進行轉矩調整，而在現有技術中，基于轉矩控制對軌道車輛進行電子差速控制時，通常都是根據車輛重心的轉移而對整車進行建模，再根據建模結果對驅動輪對進行轉矩調整。然而，這種方式中，由于要對整車進行建模，而建模模型的復雜度較高，因此進行控制計算時的準確性也要求較高，同時復雜的建模方式還會使得穩定性較低。?

發明內容　

本發明解決的技術問題在于提供一種軌道車輛的控制方法和裝置，以實現無需復雜的建模模型即可實現轉彎時的電子差速控制，從而降低了對計算準確性的要求，同時提高控制的穩定性。?

為此，本發明解決技術問題的技術方案是：　?

本發明提供了一種軌道車輛的電子差速控制方法，所述方法包括：　?

當所述車輛轉彎時，獲取所述車輛的左側驅動輪和右側驅動輪的實際角速度；　?

計算出左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值；　?

將所述差值與目標角速度差值相減后，根據相減的結果對所述左側驅動輪和／或所述右側驅動輪對應的電機的轉矩進行調整；　　?

其中，所述目標角速度差值為基于所述車輛的整車速度、車輛兩側驅動輪的中心線的轉彎半徑、所述左右兩側的驅動輪之間的軸距和驅動輪的半徑計算出的左右兩側驅動輪的目標角速度差；　?

所述左側和右側為面向車輛向前行駛方向的左側和右側。　?

優選地，所述根據相減的結果對所述左側驅動輪的轉矩進行調整具體為：?

將所述相減的結果調制成轉矩值，根據調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值，將該修正的轉矩給定值輸出至所述左側驅動輪的電機，作為該電機的轉矩給定值；　?

所述根據相減的結果對所述右側驅動輪的轉矩進行調整具體為：　?

將所述相減的結果調制成轉矩值，根據調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值，將該修正的轉矩給定值輸出至所述右側驅動輪的電機，作為該電機的轉矩給定值。　?

優選地，所述根據調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值相加得到修正的轉矩給定值；　?

所述根據調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值相減得到修正的轉矩給定值；　?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由左側驅動輪的實際角速度減去右側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由目標角速度差值減去左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為正值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為負值；　?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由右側驅動輪的實際角速度減去左側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值減去目標角速度差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為負值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為正值。　?

優選地，所述根據調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值相減得到修正的轉矩給定值；　?

所述根據調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值相加得到修正的轉矩給定值。　?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由左側驅動輪的實際角速度減去右側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值減去目標角速度差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為正值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為負值；　?