[發明專利]一種軌道車輛的電子差速控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201310559561.0
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN103538491A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 劉可安;尚敬;梅文慶;劉勇;周志宇;甘韋韋;江平;賈巖
• 申請（專利權）人: 南車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種軌道車輛的電子差速控制方法，其特征在于，所述方法包括：?

當所述車輛轉彎時，獲取所述車輛的左側驅動輪和右側驅動輪的實際角速度；?

計算出左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值；?

將所述差值與目標角速度差值相減后，根據相減的結果對所述左側驅動輪和／或所述右側驅動輪對應的電機的轉矩進行調整；?

其中，所述目標角速度差值為基于所述車輛的整車速度、車輛兩側驅動輪的中心線的轉彎半徑、所述左右兩側的驅動輪之間的軸距和驅動輪的半徑計算出的左右兩側驅動輪的目標角速度差；?

所述左側和右側為面向車輛向前行駛方向的左側和右側。?

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，?

所述根據相減的結果對所述左側驅動輪的轉矩進行調整具體為：?

將所述相減的結果調制成轉矩值，根據調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值，將該修正的轉矩給定值輸出至所述左側驅動輪的電機，作為該電機的轉矩給定值；?

所述根據相減的結果對所述右側驅動輪的轉矩進行調整具體為：?

將所述相減的結果調制成轉矩值，根據調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值，將該修正的轉矩給定值輸出至所述右側驅動輪的電機，作為該電機的轉矩給定值。?

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值相加得到修正的轉矩給定值；?

所述根據調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值相減得到修正的轉矩給定值；?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由左側驅動輪的實際角速度減去右側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由目標?角速度差值減去左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為正值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為負值；?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由右側驅動輪的實際角速度減去左側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值減去目標角速度差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為負值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為正值。?

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述左側驅動輪的當前轉矩給定值相減得到修正的轉矩給定值；?

所述根據調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值生成修正的轉矩給定值具體為：將調制得到的轉矩值與所述右側驅動輪的當前轉矩給定值相加得到修正的轉矩給定值。?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由左側驅動輪的實際角速度減去右側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值減去目標角速度差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為正值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為負值；?

若左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值由右側驅動輪的實際角速度減去左側驅動輪的實際角速度得到，則所述相減是由目標角速度差值減去左側驅動輪的實際角速度與右側驅動輪的實際角速度的差值，并且所述車輛的轉彎方向為右側時，所述目標角速度差值為負值，所述車輛的轉彎方向為左側時，所述目標角速度差值為正值。?

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，計算所述目標角速度時，所述轉彎半徑帶有一正負符號；?

若所述差值由左側驅動輪的實際角速度減去右側驅動輪的實際角速度得到，則當所述車輛向右轉時，所述轉彎半徑帶有正符號，當所述車輛向左轉時，所述轉彎半徑帶有負符號；?

若所述差值由右側驅動輪的實際角速度減去左側驅動輪的實際角速度得到，則當所述車輛向右轉時，所述轉彎半徑帶有負符號，當所述車輛向左轉時，所述轉彎半徑帶有正符號。　?