[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制系統(tǒng)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310556964.X
• 申請(qǐng)日: 2009-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN103640573A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 香川和則;星野正喜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16;B60W30/14;B60W40/04;B60W40/06;B60W40/105
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 劉軍

1.一種車輛控制裝置，包括：

車車間通信單元，用于與其他車輛通信；

其他車輛檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述其他車輛；以及

行駛控制單元，基于根據(jù)所述車車間通信單元和所述其他車輛檢測(cè)單元得到的信息來控制本車的行駛，

當(dāng)搭載了所述行駛控制裝置的作為所述其他車輛的系統(tǒng)搭載車輛、所述系統(tǒng)搭載車輛后續(xù)的未搭載所述行駛控制裝置的作為所述其他車輛的一般車輛、以及所述一般車輛后續(xù)的所述本車在道路的同一車道上行駛時(shí)，

所述行駛控制單元根據(jù)所述一般車輛彼此的被預(yù)測(cè)的車頭時(shí)間預(yù)測(cè)值T_pre和由所述其他車輛檢測(cè)單元檢測(cè)的在相鄰的車道行駛的所述一般車輛彼此的車頭時(shí)間中的任一者、由所述車車間通信單元獲取的所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的車頭距離L_C和所述系統(tǒng)搭載車輛的車速V_P、以及由所述其他車輛檢測(cè)單元獲取的所述本車的前一個(gè)所述一般車輛與所述本車的車頭距離L_R來估計(jì)所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車之間的所述一般車輛的臺(tái)數(shù)N，

所述行駛控制單元根據(jù)被估計(jì)出的所述臺(tái)數(shù)N來算出所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的前一個(gè)所述一般車輛的被預(yù)測(cè)的車頭距離作為車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL，

所述行駛控制單元控制所述本車的行駛，以使所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的前一個(gè)所述一般車輛之間的車頭距離小于車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL。

2.如權(quán)利要求1所述的行駛控制裝置，其中，

所述行駛控制單元

基于所述一般車輛彼此的作為目標(biāo)的車頭時(shí)間的目標(biāo)引導(dǎo)車頭時(shí)間K_TL與所述臺(tái)數(shù)N的乘積來算出所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的前一個(gè)所述一般車輛之間的作為目標(biāo)的車頭時(shí)間的目標(biāo)車頭時(shí)間T_RL，

并且基于由所述車車間通信單元獲取的所述系統(tǒng)搭載車輛的目標(biāo)車速V_Rt與所述目標(biāo)車頭時(shí)間T_RL的乘積來算出所述車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL。

3.如權(quán)利要求2所述的行駛控制裝置，其中，

所述行駛控制單元

在預(yù)定的距離L_RC0、目標(biāo)車頭距離L_Rt是所述目標(biāo)車速V_Rt和所述本車與所述本車的前一個(gè)所述一般車輛之間的目標(biāo)車頭時(shí)間T_Rt的乘積的情況下，控制所述本車的行駛，以使所述本車在所述車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL＋所述目標(biāo)車速L_Rt＜所述車頭距離L_C＜所述車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL＋所述目標(biāo)車速L_Rt＋所述距離L_RC0的區(qū)間行駛。

4.一種行駛控制方法，使用了行駛控制裝置，該行駛控制裝置包括：車車間通信單元，用于與其他車輛通信；其他車輛檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述其他車輛；以及行駛控制單元，基于根據(jù)所述車車間通信單元和所述其他車輛檢測(cè)單元得到的信息來控制本車的行駛，

所述行駛控制方法包括以下步驟：

當(dāng)搭載了所述行駛控制裝置的作為所述其他車輛的系統(tǒng)搭載車輛、所述系統(tǒng)搭載車輛后續(xù)的未搭載所述行駛控制裝置的作為所述其他車輛的一般車輛、以及所述一般車輛后續(xù)的所述本車在道路的同一車道上行駛時(shí)，

根據(jù)所述一般車輛彼此的被預(yù)測(cè)的車頭時(shí)間預(yù)測(cè)值T_pre和由所述其他車輛檢測(cè)單元檢測(cè)的在相鄰的車道行駛的所述一般車輛彼此的車頭時(shí)間中的任一者、由所述車車間通信單元獲取的所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的車頭距離L_C和所述系統(tǒng)搭載車輛的車速V_P、以及由所述其他車輛檢測(cè)單元獲取的所述本車的前一個(gè)所述一般車輛與所述本車的車頭距離L_R來估計(jì)所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車之間的所述一般車輛的臺(tái)數(shù)N，

根據(jù)被估計(jì)出的所述臺(tái)數(shù)N來算出所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的前一個(gè)所述一般車輛的被預(yù)測(cè)的車頭距離作為車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL，

控制所述本車的行駛，以使所述系統(tǒng)搭載車輛與所述本車的前一個(gè)所述一般車輛的車頭距離小于車頭距離預(yù)測(cè)值L_RL。