[發(fā)明專利]變電站設(shè)備污穢巡檢、判定及清洗的全自動(dòng)作業(yè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310549590.9
• 申請(qǐng)日: 2013-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN103605365A
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾德華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都賽康信息技術(shù)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05B19/04
• 代理公司: 北京天奇智新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11340
• 代理人: 郭霞

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種變電站電力設(shè)備的巡檢及維護(hù)方法，尤其涉及一種變電站設(shè)備污穢巡檢、判定及清洗的全自動(dòng)作業(yè)方法。

背景技術(shù)

絕緣子污穢等級(jí)的檢測(cè)因其安裝位置的特殊性及分布區(qū)域的廣泛性，多年來一直是電力系統(tǒng)絕緣在線監(jiān)測(cè)的一門熱門課程，有較多的檢測(cè)方法被提出，主要包括等值鹽密法、電壓分布法、泄漏電流法、紅外圖像檢測(cè)法等。其中紅外圖像檢測(cè)法是通過對(duì)絕緣子熱像圖進(jìn)行圖像預(yù)處理和圖像分析，應(yīng)用絕緣子紅外熱像圖中與污穢程度有關(guān)的特征量來區(qū)分其污穢程度，最終識(shí)別出設(shè)備的污穢等級(jí)。

隨著智能電網(wǎng)技術(shù)的推進(jìn)和無人值守變電站的增多，基于室外機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，攜帶檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行設(shè)備巡檢的智能系統(tǒng)成為了電力設(shè)備研究的主流之一，國家電力機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)室在國家“863計(jì)劃”的支持下，分別研發(fā)出第一、二、三、四代智能巡檢機(jī)器人，系統(tǒng)性能和可靠性顯著提高。

針對(duì)變電站設(shè)備污穢清洗，我國也研發(fā)出帶電干清掃設(shè)備有便攜式軟軸連接高壓帶電清掃桿和叉車配套型高壓帶電自動(dòng)清掃機(jī)等。前者需人工把持清掃桿操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，適用電壓等級(jí)低，清掃高度低；后者要靠叉車的移動(dòng)來調(diào)整清掃方向和距離，操作不方便，自動(dòng)化相對(duì)較低。山東電力研究院研制的高壓帶電作業(yè)機(jī)器人通過主從手對(duì)輸配電線路進(jìn)行維護(hù)搶修。在“863”計(jì)劃的資助下，上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所相繼研究開發(fā)了第一、第二代220/330kV“高壓帶電清掃機(jī)器人”，而且第二代機(jī)器人能夠適應(yīng)在狹窄空間作業(yè)和靈活移動(dòng)的要求，具有穩(wěn)固的作業(yè)支撐平臺(tái)。

目前，變電站設(shè)備的污穢檢測(cè)、識(shí)別和清掃均可分別實(shí)現(xiàn)，可是仍未提出一種應(yīng)用在無人值守變電站內(nèi)的設(shè)備污穢巡檢、等級(jí)判定及自動(dòng)清洗的全自動(dòng)一體化作業(yè)系統(tǒng)。各系統(tǒng)獨(dú)立工作，因此并不能滿足距變電站的智能化集成化的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題，實(shí)現(xiàn)變電站設(shè)備污穢巡檢智能化而提供一種變電站設(shè)備污穢巡檢、判定及清洗的全自動(dòng)作業(yè)方法。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

本發(fā)明變電站設(shè)備污穢巡檢、判定及清洗的全自動(dòng)作業(yè)方法包括以下步驟：

（1）巡檢機(jī)器人由基站出發(fā)，巡檢機(jī)器人按預(yù)先設(shè)定的路線進(jìn)行路況、設(shè)備巡檢，分析是否存在路障，若無路障則進(jìn)行下一步；

（2）：巡檢機(jī)器人進(jìn)行固定角度的紅外、可見光圖像的采集后返回基站將圖像信息傳輸給巡檢后臺(tái)，由巡檢后臺(tái)進(jìn)行圖像處理和分析，識(shí)別出污穢等級(jí)，分析是否下發(fā)清洗命令，若不用下發(fā)清洗命令則進(jìn)行下一步；

（3）：巡檢機(jī)器人返回基站將紅外圖像傳輸給巡檢后臺(tái)進(jìn)行存儲(chǔ)，巡檢及清洗完畢；

（4）：步驟（1）中，若存在路障，則巡檢機(jī)器人返回基站將路障信息告知巡檢后臺(tái)，由智能巡檢后臺(tái)下達(dá)清障命令，由車載清洗機(jī)器人出勤進(jìn)行路障清理；

（5）步驟（2）中，若下發(fā)清洗命令，則車載清洗機(jī)器人接收清洗命令后出勤，車載清洗機(jī)器人行至需要清洗處，車載清洗機(jī)器人的清洗手臂對(duì)清洗位置定位、清洗，清洗完畢后，車載清洗機(jī)器人返回基站，告知巡檢后臺(tái)清洗完畢，由巡檢后臺(tái)告知巡檢機(jī)器人再次巡檢進(jìn)行清洗檢測(cè)。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明集成了基于紅外圖像識(shí)別和智能巡檢機(jī)器人技術(shù)的變電站設(shè)備污穢巡檢、等級(jí)判定及自動(dòng)清洗為一體，實(shí)現(xiàn)了變電站電力設(shè)備污穢處理的智能化。紅外圖像識(shí)別技術(shù)的在污穢等級(jí)識(shí)別過程中的應(yīng)用，具有非接觸、安全、可靠等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)具有良好的抗干擾性和準(zhǔn)確性，對(duì)于絕緣子等安全運(yùn)行的維護(hù)以及絕緣子污閃的預(yù)防具有積極地意義。智能機(jī)器人的應(yīng)用，是智能化無人值守變電站不可缺少的部分，它有效地避免了人工巡檢存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低、檢測(cè)質(zhì)量分散、管理成本高等問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述變電站設(shè)備污穢巡檢、判定及清洗的全自動(dòng)作業(yè)方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

如圖1所示：本發(fā)明變電站設(shè)備污穢巡檢、判定及清洗的全自動(dòng)作業(yè)方法包括以下步驟：