[發明專利]傳送物品的傳送部段的操縱設備和控制該操縱設備的方法

在審

• 申請號: 201310531113.X
• 申請日: 2013-10-31
• 公開（公告）號: CN103787059A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發明（設計）人: 佩皮諾-朱塞佩·帕倫博
• 申請（專利權）人: 克羅內斯股份公司
• 主分類號: B65G47/08
• 分類號: B65G47/08;B65G47/26
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 車文;張建濤

技術領域

本發明涉及一種帶有獨立權利要求1所述特征的操縱設備，其配屬于裝置的傳送部段，該裝置用于對物品、單件、成組件和/或捆扎件進行傳送、操縱、分組、托盤裝載和/或包裝的。本發明還涉及一種帶有獨立方法權利要求8所述特征的、用于控制這種操縱設備的方法。

背景技術

公知的并且經常用在實踐中的托盤裝載設備的變化方案由分組站或分組模塊和可以稱為托盤裝載機器人的操縱設備組成。在大部分情況下，公知的分組站具有傳送設備和與之垂直地布置的層形成工作臺。層形成工作臺可以具有所謂的排推移件，它將最后形成的物品層推疊到裝載裝置上。操縱設備或分組系統例如可以具有帶有傳送帶的龍門機器人。由平行布置的輸送帶借助托盤裝載機器人的機械手在傳送帶上推移和/或旋轉捆扎件，使得它們能夠分別被送到預期的位置上，從而能夠形成最終的分層的部分。緊接著利用排推移件將最后形成的層推疊到裝載站。

在托盤裝載設備的另一種公知的變化方案中使用了所謂的關節臂機器人，它們在側面布置到傳送件上。這些關節臂機器人能夠以和上面提到的托盤裝載機器人類似的方式將捆扎件分組，使得層形成的過程也類似地實現。

EP2204342B1公開了另一種分組模塊。它是一種所謂的瓶分組模塊，由工作臺、布置在工作臺上居中的、并且延伸越過整個工作臺長度的傳送件和帶有抓具的龍門橋。

這些公知的龍門機器人需要占用的空間比較大；由于它們的構造高度，它們在快速推移運動時還傾向于形成共振效應或發生振蕩。龍門機器人的工作范圍只能在龍門內，因此也就局限在傳送方向上。即使在經常使用的關節臂機器人中，工作范圍也局限于機器人的最大擺動范圍。在這兩種變化方案中都不可能移動工作范圍。為了擴大關節臂機器人的工作范圍，必須拆卸它，并且在另一個安裝地點重現設立起來。此外，關節臂機器人的工作范圍就工作臺的寬度而言也受限，因此經常成對地施用這種關節臂機器人，其中，兩個這種機器人位于水平傳送部段的兩個縱向側面上，它們的工作范圍交叉。

傳統的龍門系統只能完成定位工作。物品被抓具拿住、旋轉和/或移動。卻不可能切換到其他的功能任務，例如定心和/或推入層。在龍門機器人或關節臂機器人受到機械類或控制技術類的故障時，通常需要手動地排除故障，然而這在實踐中意味著非常麻煩。所以必須首先通過控制干涉來移動關節臂機器人或龍門機器人的可移動的手臂，這導致在停電的情況下很難排除故障。在機械原因或機電原因引發故障的情況下，例如在線性引導有問題或者伺服電機有問題時，在大部分情況下都無法迅速更換涉及到的組件或模塊。為了排除故障，必須拆開、卸下單個的組件，并且分開它們的連接。緊接著必須再裝入新的功能正常的部件，并且開始運行。在這種情況下，需要重新校準機械手的各個單個運動軸。

發明內容

本發明的優先目標在于，為用于對物品、單件、成組件和/或捆扎件進行傳送、操縱、分組、托盤裝載和/或包裝的裝置提供一種傳送部段，其帶有配屬的操縱設備，它們還具有鑒于其運動范圍的、以及鑒于維修簡易性和/或出現故障時的可更換性方面的更高的靈活性。此外，本發明的任務還在于提高這樣裝配的傳送部段的可驅控性和/或可操縱性。

本發明的所述目標利用獨立權利要求所述對象得以實現。本發明的有利改進方案的特點可以從從屬權利要求和實施例中得出。于是，本發明為了實現上述目標建議一種具有兩個或多個同類的或不同的操縱設備的系統方式，它們配屬于用于對物品、單件、成組件和/或捆扎件進行傳送、操縱、分組、托盤裝載和/或包裝的裝置的傳送部段，并且/或者是該裝置的一部分。這兩個或多個操縱設備的每一個都分別具有一個沿著水平傳送設備的傳送方向能運動的框架，其帶有至少一個能運動地安置其上的、或懸掛在上面的操作元件，用于對水平傳送設備上傳輸的物品、單件、成組件和/或捆扎件進行操縱、推移或其他的相互作用。