[發明專利]物體檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 201310508594.2
• 申請日: 2013-10-24
• 公開（公告）號: CN104574434A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 劉殿超;魯耀杰;劉媛;師忠超;胡平
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種檢測圖像中的待檢測物體的物體檢測方法，包括：

接收圖像；

提取圖像中的邊緣；

對提取的邊緣進行分段，得到分段后的邊緣；

獲取樣本自身角度和樣本參考角度關系數據，其中，樣本自身角度和樣本參考角度相關聯，樣本自身角度表示物體樣本圖像中的邊緣分段和預定方向的直線所成的角度，樣本參考角度表示邊緣上的預定點和物體上的參考點之間的連線與邊緣所成的角度；

對于各個分段后的邊緣，

獲得該邊緣和該預定方向的直線所成的角度作為檢測到的自身角度；

基于檢測到的自身角度和所獲取的樣本自身角度和樣本參考角度關系數據，獲得與檢測到的自身角度對應的參考角度；

從邊緣上的預定點做直線，該直線與該邊緣所成的角度等于所獲得的與檢測到的自身角度對應的參考角度；

從各個直線之間的交點之中，基于通過交點的直線數目，確定物體的參考點；

保留從其預定點所做的直線通過所確定的物體的參考點的邊緣；以及基于所保留的邊緣來檢測物體。

2.如權利要求1所述的物體檢測方法，還包括：

樣本自身角度和樣本參考角度關系數據準備步驟，包括：

對于物體的一個或多個樣本圖像：

提取物體的邊緣；

確定物體的參考點；

對物體的邊緣進行分段，得到分段后的邊緣；

對于各個分段后的邊緣，獲得該邊緣和該預定方向的直線所成的角度作為樣本自身角度，以及獲得該邊緣上的預定點與物體的參考點之間的連線與該邊緣所成的角度作為樣本參考角度；以及

將所獲得的邊緣的樣本自身角度值和對應的樣本參考角度取值相關聯地存儲。

3.根據權利要求1或2的物體檢測方法，所述物體的參考點為物體的質心。

4.根據權利要求1或2的物體檢測方法，其中，所述圖像為視差圖，對物體的邊緣進行分段的邊緣長度根據該邊緣的視差不同而不同，視差越小，邊緣的長度越小，或者

所述圖像為灰度圖并且具有相關聯的拍攝相機距離被攝對象的距離信息，對物體的邊緣進行分段的邊緣長度根據相關的距離的不同而不同，距離越遠，邊緣的長度越小。

5.根據權利要求1或2的物體檢測方法，所述樣本自身角度值和樣本參考角度取值相關聯包括：

將樣本自身角度值、對應的樣本參考角度取值、該參考角度取值相關聯地，

其中，在所述從各個直線之間的交點之中，基于通過交點的直線的數目，確定物體的參考點的操作中，通過交點的直線數目為考慮到與各個直線對應的樣本參考角度取值的權重而確定的加權后的直線數目。

6.根據權利要求5的物體檢測方法，當邊緣的一樣本自身角度值具有多個對應的樣本參考角度取值時，每個對應的樣本參考角度取值的權重根據該樣本參考角度取值出現的概率確定。

7.根據權利要求1的物體檢測方法，所述邊緣上的預定點為邊緣的中點或者端點。

8.根據權利要求1的物體檢測方法，對于待檢測物體的圖像，當針對一邊緣的檢測到的自身角度，不存在與其相同的存儲的邊緣的樣本自身角度值時，則進行下述處理之一：

跳過該邊緣，進行對后續邊緣的處理；

尋找與該邊緣的檢測到的自身角度最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值，并獲得與最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值對應的樣本參考角度，來作為與邊緣的檢測到的自身角度對應的參考角度；

尋找與該邊緣的檢測到的自身角度最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值，并確定兩者之差是否小于預定差值閾值，當兩者之差小于預定差值閾值時，獲得與最接近的存儲的邊緣的樣本自身角度值對應的樣本參考角度，來作為與邊緣的檢測到的自身角度對應的參考角度。