[發明專利]一種嵌入式機器人定位裝置

無效

• 申請號: 201310507615.9
• 申請日: 2013-10-24
• 公開（公告）號: CN103528583A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 胡長華
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及一種機器人定位裝置，具體地說是一種嵌入式機器人定位裝置。

背景技術：

在機器人應用行業，關于機器人的位置信息問題關系到其發揮作用的前提條件。在已有技術中，專利201010611473.7公開了一種基于視覺的機器人室內定位導航方法，該方法設置在天花板上的路標，由安裝在機器人上的攝像機拍攝，圖像閾值分割、輪廓曲線匹配及路標特征識別獲得機器人的當前位置，此方法處理過程復雜。專利201120513426.9公開了一種移動機器人定位裝置，該裝置利用陀螺儀測角速度，光學傳感裝置測底部圖像得到移動距離，此方法利用的是地面圖像位置信息，只能由相鄰圖像矩陣分析計算出距離，計算量較大，不利于實時處理。

發明內容：

本發明的目的在于針對現有技術的不足而提供一種嵌入式機器人定位裝置。該裝置采用CCD和單片DSP微處理器進行現場機器人位置測量，測量精度高，實時性強，操作簡便。

本發明的技術方案：機器人上安裝有紅外LED，天花板上固定有CCD及與之相連的無線圖像發射器，機器人內部的無線圖像接收器將接收到的圖像傳入到與之相連的DSP圖像處理器，DSP圖像處理器計算紅外LED的坐標，結果通過DSP數據接口與其它控制模塊通訊。

本發明的有益效果是：與已有技術相比，本發明是一種基于CCD和DSP的嵌入式機器人定位裝置，采用通常的圖像處理程序，算法簡單，實時性強，測量精度高，操作簡便，安裝方便。

附圖說明：

圖1是本發明的結構示意圖。

圖中標記：1機器人，2紅外LED，3CCD,4無線圖像發射器，5無線圖像接收器，6DSP圖像處理器。

具體實施方式：

如圖1所示，嵌入式機器人定位裝置。包括1機器人，2紅外LED，3CCD,4無線圖像發射器，5無線圖像接收器，6DSP圖像處理器。

所述的紅外LED2固定在機器人1上，CCD3采集紅外LED2的圖像傳入無線圖像發射器4，無線圖像接收器5收到圖像傳入DSP圖像處理器6，DSP圖像處理器6采用通常的灰度重心算法計算紅外LED2的圖像坐標。

所述的DSP圖像處理器6可以采用基于TMS320DM642芯片的嵌入式DSP，測量結果可通過DSP的數據接口與其它機器人控制模塊通訊。