[發明專利]一種電動雙手揉搓仿生裝置

有效

• 申請號: 201310503895.6
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN103498904A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 竇云霞;王傳洋;鐘康民
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;H02K7/116
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛;趙艷

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技術領域

本發明涉及一種電動雙手揉搓仿生裝置。

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背景技術

在機構創新設計中，單純依靠機構自身的運動，來實現模仿人手揉搓的動作，是極其困難的。因為人手揉搓的動作，是一個直線運動與擺動復合而成的運動。采用數控技術實現模仿人手揉搓的動作，是最容易想到的技術方案。但是，采用數控技術模仿一只手揉搓的運動，至少需要兩個伺服電機，并采用兩軸聯動數控系統編程驅動；模仿雙手揉搓的運動，則至少需要四個伺服電機，并通過多軸聯動數控系統控制來實現。這不僅造成整個裝置極其龐大復雜，而且造價極其高昂。如中國專利文獻CN?102940566?A公開的揉搓按摩器，不僅結構極其復雜，而且未能給出仿生運動的軌跡；再如中國專利文獻CN?103252709?A公開的數控揉搓式研磨機床，則采用了3個伺服電機，以及極其復雜的機械傳動系統，體積龐大，造價昂貴。從運動學的角度，目前尚未檢索到實質性的雙手揉搓仿生裝置。

目前在工業、醫療、農業等生產生活領域，迫切需要簡單、實用、造價低廉的雙手揉搓機構。例如，工業生產中粉狀與塊狀物料揉搓攪拌、醫療器械中的雙手按摩、農業生產中的揉搓茶葉（主要是碧螺春）、食品生產中的揉面等等。

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發明內容

本發明的目的是提供一種簡單實用的電動雙手揉搓仿生裝置，從而以極低的造價來滿足各類相應產品對雙手揉搓仿生裝置的需求。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

第一技術方案：

一種電動雙手揉搓仿生裝置，包括機架、設于所述機架上的電機、傳動地連接在所述電機輸出軸上的蝸桿、設于所述機架上的兩組揉搓組件，兩組所述揉搓組件分別位于所述蝸桿的兩側，每組所述揉搓組件均包括轉動地設于所述機架上可與所述蝸桿相配合的蝸輪、一端通過銷軸轉動地設于所述蝸輪上的連桿，所述蝸輪與所述蝸桿相嚙合設置，所述銷軸的軸心線偏離所述蝸輪的軸心線且與所述蝸輪的軸心線相平行，所述連桿上開設有沿其長度方向延伸的滑槽，每組所述揉搓組件還包括中心鉸接在所述機架上用于提供所述連桿導向的滑塊，所述滑塊間隙配合地設于所述滑槽中。

在該技術方案中，優選地，所述蝸輪上設有銷孔，所述銷孔的中心線與所述蝸輪的軸心線相偏離，所述銷軸的一端連接在所述連桿上，其另一端轉動地穿設在所述銷孔中。

第二技術方案：

一種電動雙手揉搓仿生裝置，包括機架、設于所述機架上的電機、傳動地連接在所述電機輸出軸上的蝸桿、設于所述機架上的兩組揉搓組件，兩組所述揉搓組件分別位于所述蝸桿的兩側，每組所述揉搓組件均包括轉動地設于所述機架上可與所述蝸桿相配合的蝸輪、一端通過銷軸轉動地設于所述蝸輪上的連桿，所述蝸輪與所述蝸桿相嚙合設置，所述銷軸的軸心線偏離所述蝸輪的軸心線且與所述蝸輪的軸心線相平行，所述連桿上開設有沿其長度方向延伸的滑槽，每組所述揉搓組件還包括中心固定設置在所述機架上用于提供所述連桿導向的導向件，所述導向件間隙配合地設于所述滑槽中，所述導向件上與所述滑槽長度方向槽壁相配合的周向外表面為圓柱面。

在該技術方案中，優選地，所述導向件的軸心線與所述蝸輪的軸心線相互平行。

在該技術方案中，優選地，所述導向件為圓柱銷、滾動軸承、滑動軸承中的一種。

在該技術方案中，優選地，所述蝸輪上設有銷孔，所述銷孔的中心線與所述蝸輪的軸心線相偏離，所述銷軸的一端連接在所述連桿上，其另一端轉動地穿設在所述銷孔中。

由于上述技術方案的運用，本發明與現有技術相比具有下列優點：本發明的一種電動雙手揉搓仿生裝置，其中僅利用非常簡單的蝸桿、蝸輪、連桿、中心鉸接在機架上的滑塊或中心固定在機架上的圓柱形外表面的導向件，便實現了復雜的模仿雙手揉搓的平面運動，在連桿的下端固定不同功能的揉搓工具，便可形成各種功能不同的電動雙手揉搓仿生裝置。該仿生裝置結構極為簡單，造價特別低廉，工作可靠性高，能夠滿足不同行業對于揉搓仿生裝置的需求。這與現有的那些結構龐大復雜、造價極其高昂的仿生裝置形成了非常鮮明的對照，可廣泛地推廣使用。

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附圖說明

附圖1為本發明的實施例1的結構示意圖；

附圖2為本發明的實施例2的結構示意圖。