[發明專利]支腿調平方法和支腿調平系統

有效

• 申請號: 201310503219.9
• 申請日: 2013-10-23
• 公開（公告）號: CN103587508A
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 許世寬;龍鋁波;周泉
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B60S9/10
• 分類號: B60S9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及支腿調平技術領域，特別涉及一種支腿調平方法和支腿調平系統。

背景技術

起重機、混凝土泵送設備等工程機械具有施工效效率高，適應性強等優點，被廣泛應用于建筑、水利、電力、道路、礦山、港口和國防等領域。近年來，隨著工程建設速度的加快，工程機械的應用也愈加廣泛，對工程機械性能的改進越來越受到人們的重視。

起重機以及混凝土泵送設備等工程都設置有支腿，支腿用于保證工程機械在工作中具有足夠的安全性和穩定性，提高整機抗傾翻的安全系數。此外，支腿還可以在不增加機械寬度的情況下，為整機提供較大的支承跨度，從而在不降低機械機動性能的前提下提高設備的負重能力。

支腿通常設置于設備底盤的底部的兩側，個數通常為四個。為了進一步提高設備作業時的安全性，部分工程機械的支腿個數為五個或六個，即在現有四個支腿的基礎上在車身前部車頭的下方設置第五支腿，在車尾中部設置第六支腿。作業時，支腿伸展，各個支腿的垂直油缸將整個車體升起，輪胎脫離地面，整車完全由支腿支撐且要保持車架水平，方可提高作業時設備的抗傾覆能力。調整支腿伸縮量以保證車架水平的步驟通常稱之為支腿調平。對于平地路況，支腿調平較為簡便。但對于不平整的路況，支腿調平工序較為繁瑣，經常發生支腿調平后輪胎離地距離不足的情況，由此又需要再次重新調平，費時費力，影響施工效率。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種調平簡便，調平效率高的支腿調平方法和支腿調平系統。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一方面，本發明提供了一種支腿調平方法，用于工程機械，包括以下步驟：

S1、控制基準支腿的垂直油缸伸出第一預設長度；所述第一預設長度不小于所述工程機械的輪胎在離地最小安全距離時垂直油缸所伸出的長度；所述基準支腿為各個支腿中離地距離最短的支腿；

S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸縮量，直至其它支腿的頂面與所述基準支腿的頂面位于同一水平面。

進一步地，所述步驟S1具體包括：

通過設置于基準支腿的垂直油缸上的第一位置傳感器獲取所述垂直油缸的伸縮量信息，當所述垂直油缸伸出第一預定長度時，使所述垂直油缸停止運動。

進一步地，所述步驟S2具體包括：

通過設置于所述工程機械上的水平儀檢測車架與水平面之間的偏角，并根據所述夾角調整所述其它支腿垂直油缸的伸縮量，直至所述偏角為零。

進一步地，在步驟S1之前還包括如下步驟：

S0、判斷支腿的水平油缸是否伸長至第二預設長度；若是，進入步驟S1，若否，控制水平油缸繼續伸長至第二預設長度，然后進入步驟S1。

進一步地，所述步驟S1中，當各支腿與地面的距離均相等時，以任一支腿作為基準支腿。

另一方面，本發明還提供一種支腿調平系統，用于工程車輛，包括：控制器；所述控制器用于首先控制所述工程車輛的支腿中的基準支腿的垂直油缸伸出第一預設長度，而后控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與所述基準支腿的頂面位于同一水平面；所述基準支腿為所述支腿中離地距離最短的支腿；所述第一預設長度不小于所述工程機械的輪胎在離地最小安全距離時垂直油缸所伸出的長度。

進一步地，還包括設置于所述支腿的垂直油缸的第一位置傳感器，當垂直油缸伸出所述第一預定長度時，所述第一位置傳感器發送感應信號；

所述控制器包括第一控制模塊和第二控制模塊，所述第一控制模塊用于接收所述基準支腿的第一位置觸感器發送的感應信號后控制所述基準支腿的垂直油缸停止運動；

所述第二控制模塊用于控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的頂面與所述基準支腿的頂面位于同一水平面。

進一步地，還包括水平儀，所述水平儀用于檢測所述車架與水平面的偏角，所述第二控制模塊根據所述水平儀的偏角控制其它支腿的垂直油缸伸出直至水平儀的偏角為零。

進一步地，所述水平儀為液位水平儀，所述液位水平儀設置于所述支腿的操作桿；或者所述水平儀為電子水平儀，所述電子水平儀設置于所述工程機械的回轉平臺，所述第二控制模塊與所述電子水平儀相連。

進一步地，還包括設置于所述支腿的水平油缸的第二位置傳感器，當水平油缸伸出第二預定長度時，所述第二位置傳感器發送感應信號；所述控制器還包括第三控制模塊，用于接收所述感應信號后控制所述水平油缸停止運動。