[發明專利]能準確定位的機械手以及協助機械手準確定位的貨架

有效

• 申請號: 201310495545.X
• 申請日: 2013-10-22
• 公開（公告）號: CN103538057B
• 公開（公告）日: 2017-01-25
• 發明（設計）人: 閆士良;姚葉
• 申請（專利權）人: 昆山中士設備工業有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B65G1/137
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本發明涉及一種配套使用的機械手和貨架，特別是一種能準確定位的機械手以及協助機械手準確定位的貨架。

背景技術

機械手為按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。但是對于放置在一層層貨架上的零件，機械手無法確定準確的位置，現有技術還未解決這樣的問題。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種必須配套使用的能準確定位的機械手以及協助機械手準確定位的貨架。

為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案：

協助機械手準確定位的貨架，包括：貨物支撐架，貨物支撐架包括：多個橫向支撐架和四個連接橫向支撐架的豎直支撐架；還包括：設于橫向支撐架底壁的導向件，固定于橫向支撐架并位于導向件下方的放置板，嵌于導向件內并用于感應零件的感應器。

前述的協助機械手準確定位的貨架，導向件組成有：置于橫向支撐架底壁的導向凹槽，置于導向凹槽內的限位凸起。

能準確定位的機械手，包括：機械手支撐架，還包括：固定于機械手支撐架上的豎直移動件，滑動于豎直移動件上的橫向移動件，滑動連接于橫向移動件上的吸取件，連接橫向移動件和吸取件之間并滑動于導向凹槽內的連接桿；連接桿上設有對應于導向件的卡接件。

前述的能準確定位的機械手，還包括：無線連接于感應器，連接于吸取件、移動件的驅動件，連接驅動件的控制器。

前述的能準確定位的機械手，還包括：連接于控制器的人機交互裝置。

前述的能準確定位的機械手，卡接件為對應于限位凸起的卡接凹槽。

前述的能準確定位的機械手，吸取件為吸盤。

本發明的有益之處在于：本發明提供一種必須配套使用的通過能準確定位的機械手的卡接凹槽以及協助機械手準確定位的貨架上的限位凸起配合作用，達到準確定位機械手的位置；且該貨架可以通過感應器感應到放置板上零件的位置，無線傳輸給控制器，由控制器控制機械手的運動。

附圖說明

圖1是本發明貨架的一種優選實施例的主視圖；

圖2是本發明機械手的一種優選實施例的主視圖；

圖3是本發明機械手的一種優選實施例的側視圖；

圖4是本發明連接桿的一種優選實施例的主視圖；?

圖中附圖標記的含義：

1?貨物支撐架，101?橫向支撐架，102?豎直支撐架，2?導向凹槽，3?限位凸起，4?吸盤，5?橫向導軌，6?豎直導軌，7?連接桿，701?卡接凹槽，8?機械手支撐架。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本發明作具體的介紹。

協助機械手準確定位的貨架，包括：貨物支撐架1，貨物支撐架1包括：多個橫向支撐架101和四個連接橫向支撐架101的豎直支撐架102；還包括：設于橫向支撐架101底壁的導向件，固定于橫向支撐架101并位于導向件下方的放置板，嵌于導向件內并用于感應零件的感應器。導向件組成有：置于橫向支撐架101底壁的導向凹槽2，置于導向凹槽2內的限位凸起3。能準確定位的機械手，包括：機械手支撐架8，還包括：固定于機械手支撐架8上的豎直移動件，滑動于豎直移動件上的橫向移動件，滑動連接于橫向移動件上的吸取件，作為一種優選，吸取件為吸盤4；連接橫向移動件和吸取件之間并滑動于導向凹槽2內的連接桿7；連接桿7上設有對應于導向件的卡接件，作為一種優選，卡接件為對應于限位凸起3的卡接凹槽701，橫向移動件為橫向導軌5，豎直移動件為豎直導軌6。需要說明的是，導向凹槽2的尺寸要大于連接桿7的尺寸，這樣適用于不同尺寸的連接桿7的機械手。

需要說明的是，導向凹槽2的位置位于放置零件的位置的正上方；導向凹槽2可以容納機械手的連接桿7，限位凸起3與機械手連接桿7上的卡接凹槽701通過卡接導向，使機械手的吸盤4的位置不需要控制器調節直接位于零件的正上方。現有技術中需要控制器調節的機械手，通常對導軌和控制器的要求很高，從而耗費很高的成本。

能準確定位的機械手，還包括：無線連接于感應器，連接于吸取件、移動件的驅動件，連接驅動件的控制器，連接于控制器的人機交互裝置。人機交互裝置組成有：鍵盤、連接于鍵盤和控制器的顯示屏。