[發明專利]一種車道偏離預警方法

有效

• 申請號: 201310479420.8
• 申請日: 2013-10-15
• 公開（公告）號: CN103496370B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 陳軍;趙世一;李紹峰
• 申請（專利權）人: 揚州瑞控汽車電子有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司11421
• 代理人: 林曉宏

技術領域

本發明涉及一種增強汽車行駛安全性的方法，具體涉及一種車道偏離預警方法，屬于汽車主動安全技術領域。

背景技術

車道偏離預警系統作為汽車主動安全領域研究的重要方面，主要目的在于當車輛在高速公路行駛過程中偏離車道時，提前給予駕駛員提醒信息。該系統采用圖像處理技術實時檢測車輛在車道線中的位置，判定車輛是否已經偏離車道線。當檢測到車輛偏離車道線，向駕駛員提供報警信息。其中，車道偏離預警模型是用于檢測出車道線后判定車輛是否發生偏離的方法。

目前在車道偏離預警領域，常用的預警模型主要分為以下幾種：CCP模型(Cars Current Position，車輛當前位置)，主要基于車輛在車道中的當前位置；FOD模型(Future Offset Difference，未來偏離量差異)，主要基于車輛在路面上未來偏離量的不同；TLC模型(Time to Lane Crossing，穿越車道的時間)，主要基于車輛在路面上未來穿越車道的時間；KBIRS模型(Knowledge-Based Interpretation of Road Scenes，道路場景感知)，主要基于道路場景感知。然而上述方法需要對攝像機進行內外參數標定，獲得車輛相對車道線的具體距離，涉及參數較多。另一種車道線夾角預警方法可以無需攝像機標定，但是當駕駛員單側車道線壓線行駛時無法及時報警。

發明內容

本發明的目的是解決上述車道偏離預警方法的缺點。

為實現上述發明目的，本發明采用以下技術方案：

一種車道偏離預警方法，其特征在于：包括以下步驟：1)檢測算法得到左右車道線夾角為th_L，th_R；

2)判斷th_L-th_R是否小于-T,T為大于零的某一角度值；

3)若步驟2中的判斷結果為是，則對右偏離預警計數器加1；

4)判斷連續3幀預警計數器是否為3；

5)若步驟4中的結果為是，則進行右偏報警，若否，則右偏預警計數器清零；

6)若步驟2中的判斷結果為否，則進一步判斷th_L-th_R是否大于T；

7)若步驟6中的判斷結果為是，則在左偏預警計數器加1，然后判斷連續3幀預警計數器是否為3；

8)若步驟7中的判斷結果為是，則進行左偏報警，若為否，則對左偏預警計數器清零；

9)若步驟6中的判斷結果為否，則進一步判斷左車道線與圖像底邊交點是否在允許偏離范圍內；

10)若步驟9中的左車道線與圖像底邊交點是在允許偏離范圍內，則進一步判斷右車道線與圖像底邊交點是否在允許偏離范圍內；若步驟9中的左車道線與圖像底邊交點沒在允許偏離范圍內，則繼續執行步驟7與步驟8，實現最終左偏報警；

11)若步驟10中的右車道線與圖像底邊交點沒在允許偏離范圍內，則繼續執行步驟3到步驟5，實現最終右偏報警。

優選地，上述步驟2中的T角度范圍為10-30度。

優選地，上述T的角度為20度。

本發明可以正確判定車輛由中間向兩側跑偏，可以檢測車輛是否壓線行駛并超出車道線，可有效避免攝像頭內外參數標定的繁瑣過程。

附圖說明

圖1：本發明的軟件流程圖；

圖2：車道線夾角示意圖；

圖3：車道線與底邊交點示意圖。

具體實施方式

攝像頭實時將捕捉的視頻圖像傳送到DSP中，在DSP中通過圖像處理技術，得到左右車道線角度及車道線與圖像底邊交點。根據下面車道偏離預警方法進行偏離預警。

如圖1所述，車道偏離預警方法包括以下步驟：

步驟1，檢測算法得到左右車道線夾角為th_L，th_R；

步驟2，判斷th_L-th_R是否小于-T；

步驟3，若步驟2中的判斷結果為是，則對右偏離預警計數器加1；

步驟4，判斷連續3幀預警計數器是否為3；

步驟5，若步驟4中的結果為是，則進行右偏報警，若否，則右偏預警計數器清零；

步驟6，若步驟2中的判斷結果為否，則進一步判斷th_L-th_R是否大于T；

步驟7，若步驟6中的判斷結果為是，則在左偏預警計數器加1，然后判斷連續3幀預警計數器是否為3；

步驟8，若步驟7中的判斷結果為是，則進行左偏報警，若為否，則對左偏預警計數器清零；

步驟9，若步驟6中的判斷結果為否，則進一步判斷左車道線與圖像底邊交點是否在允許偏離范圍內；