[發(fā)明專利]一種車道偏離預(yù)警方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310479420.8
• 申請日: 2013-10-15
• 公開（公告）號: CN103496370B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳軍;趙世一;李紹峰
• 申請（專利權(quán)）人: 揚州瑞控汽車電子有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14
• 代理公司: 北京天盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11421
• 代理人: 林曉宏

1.一種車道偏離預(yù)警方法，其特征在于：包括以下步驟：

1)檢測算法得到左右車道線夾角為th_L，th_R；

2)判斷th_L-th_R是否小于-T，所述T為大于零的某一角度值；

3)若步驟2中的判斷結(jié)果為是，則對右偏離預(yù)警計數(shù)器加1；

4)判斷連續(xù)3幀預(yù)警計數(shù)器是否為3；

5)若步驟4中的結(jié)果為是，則進行右偏報警，若否，則右偏預(yù)警計數(shù)器清零；

6)若步驟2中的判斷結(jié)果為否，則進一步判斷th_L-th_R是否大于T；

7)若步驟6中的判斷結(jié)果為是，則在左偏預(yù)警計數(shù)器加1，然后判斷連續(xù)3幀預(yù)警計數(shù)器是否為3；

8)若步驟7中的判斷結(jié)果為是，則進行左偏報警，若為否，則對左偏預(yù)警計數(shù)器清零；

9)若步驟6中的判斷結(jié)果為否，則進一步判斷左車道線與圖像底邊交點是否在允許偏離范圍內(nèi)；

10)若步驟9中的左車道線與圖像底邊交點是在允許偏離范圍內(nèi)，則進一步判斷右車道線與圖像底邊交點是否在允許偏離范圍內(nèi)；若步驟9中的左車道線與圖像底邊交點沒在允許偏離范圍內(nèi)，則繼續(xù)執(zhí)行步驟7與步驟8，實現(xiàn)最終左偏報警；

11)若步驟10中的右車道線與圖像底邊交點沒在允許偏離范圍內(nèi)，則繼續(xù)執(zhí)行步驟3到步驟5，實現(xiàn)最終右偏報警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于：所述步驟2中的T角度范圍為10-30度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于：所述T的角度為20度。