[發明專利]具有現場漫游器的自驅動土木工程機械系統

有效

• 申請號: 201310476385.4
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103726427A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: M·弗里茨;C·巴里馬尼;G·亨;C·貝爾寧
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C19/00
• 分類號: E01C19/00;E01C23/00;E01C19/48;E01C23/088;B62D6/00;G05D3/00
• 代理公司: 北京市路盛律師事務所 11326
• 代理人: 唐超塵

技術領域

本發明涉及自驅動土木工程機械，尤其是路面銑刨機、路面攤鋪機或滑模攤鋪機，以及一種控制自驅動土木工程機械尤其是路面銑刨機、路面攤鋪機或滑模攤鋪機的方法。

背景技術

存在多種已知型式的自驅動土木工程機械。具體地，這些機械包括已知的滑模攤鋪機、路面攤鋪機和路面銑刨機。這些自驅動土木工程機械的特征在于它們具有作業單元，所述作業單元包括用于在地面上產生構造或用于對地面做出改變的作業裝置。

在已知的滑模攤鋪機中，作業單元包括用于模壓可流動材料尤其是混凝土的裝置，該裝置下文被稱為混凝土模具。利用混凝土模具可以造出不同型式的構造，例如防撞護欄或路溝。例如在EP1103659B1(U.S.6，481，924)中描述了滑模攤鋪機。

已知的路面攤鋪機通常具有熨平板作為其作業單元。熨平板在路面攤鋪機從攤鋪方向看處于后部的那一端部布置成由下滑板支承在鋪設的路面覆蓋材料上并由此形成對材料的預壓實。

已知的路面銑刨機的作業單元是銑刨裝置，其具有裝有銑刨工具的銑刨鼓，材料可通過該銑刨鼓在預定作業寬度上被從地面上銑除。

已知的自驅動土木工程機械還具有驅動單元和控制單元，驅動單元具有可以執行平移和／或旋轉運動的驅動裝置，控制單元用于以土木工程機械在地面上執行平移和／或旋轉運動的方式控制驅動單元。

當自驅動土木工程機械得到自動控制時，引發的問題是在土木工程機械上的預設基準點必須沿地面上的預設曲線精確移動，從而例如使預設形狀的構造能夠在地面上的準確位置和準確方向上形成。

控制滑模攤鋪機的已知方法以使用沿所需曲線鋪設的導向金屬線或導向線為前提，土木工程機械上的基準點沿所述線移動。通過采用導向金屬線或導向線可以有效形成細長目標例如防撞隔離墩或路溝。然而，當要形成小尺寸的構造例如雪茄形交通島(通過延伸一小段距離并具有嚴格半徑來區別)時，使用導向金屬線或導向線被發現存在缺陷。

還已知通過采用全球衛星定位系統(GPS)控制自驅動土木工程機械。例如從US?A5，612，864中了解到具有GPS接收器的土木工程機械。

缺陷在于采用主測量系統標定目標位置以控制土木工程機械因工程項目非常復雜并且目標必須安裝在其中而導致需要很大的技術成本和很高的復雜性。尤其耗費成本和復雜的是必須在測量系統中對多個基準點的位置實施定位。高成本和復雜性僅對較大目標才合理。另一方面對于較小目標來說，成本和復雜性高的不成比例。

安裝在復雜建筑項目中的目標的另一缺陷在于實踐中，對于較小目標，經常必須為固定點例如現有的水龍頭或現場的排水管留出余量，這樣可能無法準確定位在它們在計劃中的位置。如果項目數據與實際局部情況不相符，則項目數據必須離開現場在辦公室里以相對較高的成本得到修改，并且隨后必須在現場再次讀取修改后的項目數據。

EP2336424A2描述了一種自驅動土木工程機械，尤其是滑模攤鋪機、路面攤鋪機或路面銑刨機，以及控制自驅動土木工程機械的方法。土木工程機械具有控制單元，其具有用于確定數據的裝置，所述數據限定土木工程機械上的基準點R相對于獨立于土木工程機械的位置和方向的參考系(X，Y，Z)的位置和／或方向。獨立于與機械相關的參考系(x，y，z)的參考系(X，Y，Z)可根據需要選定，因此無需在地面上繪制多個基準點的位置。土木工程機械移動到在地面上可自由選擇的預設起點。在該預設起點處，土木工程機械在預設方向上對準。因此規定了目標的位置和方向。從而，目標可總是最佳地布置于地面上，對可行的固定點留有適當余量。與此同時，土木工程機械還具有用于在獨立于土木工程機械的位置和方向的參考系(X，Y，Z)中確定限定所需曲線的數據的裝置以及用于根據限定所需曲線數據控制驅動單元的裝置，以這樣的方式使得土木工程機械上的基準點R從預設起點開始沿著所需曲線移動，在預設起點處土木工程機械在地面上處于預設的位置和方向。

發明內容

本發明的目的是提供一種自驅動土木工程機械，尤其是路面銑刨機、路面攤鋪機或滑模攤鋪機，其在定位方面無需任何特別大的成本或復雜性就可以以高精度沿所需曲線自動移動，所述曲線延伸相對較短行進距離并具有嚴格半徑。另一目的是限定一種使自驅動土木工程機械在定位方面無需任何特別大的成本或復雜性就可以以高精度沿所需曲線自動移動的方法，所述曲線延伸相對較短行進距離并具有嚴格半徑。