[發明專利]具有現場漫游器的自驅動土木工程機械系統

有效

• 申請號: 201310476385.4
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN103726427A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: M·弗里茨;C·巴里馬尼;G·亨;C·貝爾寧
• 申請（專利權）人: 維特根有限公司
• 主分類號: E01C19/00
• 分類號: E01C19/00;E01C23/00;E01C19/48;E01C23/088;B62D6/00;G05D3/00
• 代理公司: 北京市路盛律師事務所 11326
• 代理人: 唐超塵

1.一種控制自驅動土木工程機械的方法，所述土木工程機械包括基準點，該方法包括：

(a)預設適于待制造構造或將要發生變化的地面的幾何形狀；

(b)用現場漫游器確定預設幾何形狀的至少一個可識別點在獨立于土木工程機械的位置和方向的參考系中的位置；

(c)基于適于待制造的構造或將要發生變化的地面的預設幾何形狀以及基于預設幾何形狀的所述至少一個可識別點在獨立于土木工程機械位置和方向的參考系中的位置來限定曲線數據，所述曲線數據限定所需曲線，所需曲線是土木工程機械上的基準點在獨立于土木工程機械的位置和方向的參考系中移動所沿的曲線；

(d)確定數據，所述數據限定土木工程機械上的基準點關于獨立于土木工程機械的位置和方向的參考系的位置和／或方向；以及

(e)根據限定所需曲線的曲線數據，用機械控制單元來控制土木工程機械，以這樣的方式使得土木工程機械上的基準點沿著所需曲線移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

用土木工程機械的機械控制單元或用現場漫游器的漫游器控制單元來執行步驟(a)和／或步驟(c)。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于步驟(a)包括限定幾何形狀的參數輸入到控制單元內或用控制單元從多種幾何形狀選擇出一種幾何形狀。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于當現場漫游器安裝于土木工程機械上時執行步驟(a)和／或步驟(c)。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

在步驟(b)中，現場漫游器獨立于土木工程機械，并且在步驟(b)之后，代表預設幾何形狀的至少一個可識別點位置的數據從現場漫游器傳輸到機械控制單元。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

當現場漫游器遠離土木工程機械定位時執行步驟(c)；以及

所述方法進一步包括將曲線數據從漫游器控制單元傳輸到機械控制單元。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于進一步包括：

將現場漫游器安裝于土木工程機械上，并使用所安裝的現場漫游器至少部分地執行步驟(d)和／或將現場漫游器安裝于土木工程機械上，以及將現場漫游器的漫游器控制單元用作步驟(e)的機械控制單元。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

在步驟(d)中，土木工程機械上的基準點關于獨立于土木工程機械位置和方向的參考系的初始位置未處于所需曲線上；以及

還包括在步驟(e)之前，用機械控制單元以如此的方式控制土木工程機械以使得土木工程機械上的基準點移動到所需曲線上的點。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

在步驟(a)中，最初由在與機械相關的坐標系中相對于土木工程機械限定的初始形狀數據來限定幾何形狀；以及

在步驟(c)中，通過轉換初始形狀數據來在獨立于土木工程機械位置和方向的參考系中確定曲線數據。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

通過使用現場漫游器，同時執行步驟(a)、(b)和(c)，以在獨立于土木工程機械位置和方向的參考系中確定一系列測量位置，并選擇至少一些測量位置，無論測量位置是所需曲線的直線部分的一部分還是曲線部分的一部分，并限定對應于一系列測量位置的所需曲線。