[發明專利]機器人的線條體安裝裝置

有效

• 申請號: 201310472838.6
• 申請日: 2013-10-11
• 公開（公告）號: CN103722564A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 久米宏和
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及將配線、配管等線條體安裝在機器人上的線條體安裝裝置。

背景技術

以往，已知有能彎曲地對多個線條體進行配線的多關節式機器人。例如，在國際公開第2009／069389號公報（WO2009／069389A1）記載的機器人中，將多個線條體分為機器人的驅動所需要的機器人用線條體與安裝在機器人前端的槍等所需要的工具用線條體，利用夾子固定在互相相對旋轉的機器人的可動部上。在第二上臂與前臂之間，從前臂的基端部向后方突出設置支撐件，并且從第二上臂的側面到支撐件的側面前后排列地對機器人用線條體與工具用線條體進行配線，并分別利用夾子將這些線條體固定在第二上臂的側面及支撐件的側面。

WO2009／069389A1所記載的機器人由于在從前臂的基端部向后方突出設置的支撐件的側面固定各線條體，因此支撐件側面上的各線條體的固定部容易互相接近。因此，為了避免前臂動作時的線條體彼此的接觸，需要將線條體彎曲為規定形狀地配線，線條體的配線麻煩。

發明內容

本發明的一個方案提供一種在機器人上安裝多個線條體的線條體安裝裝置，機器人具有以旋轉軸線為中心彼此相對旋轉且沿與該旋轉軸線正交的第一軸線及第二軸線分別設置的第一部件與第二部件，多個線條體包括第一線條體和第二線條體，分別具有在第一部件與第二部件之間可動的可動部。線條體安裝裝置具備將第一線條體的可動部的一端部固定在第一部件上的第一線條體用第一固定部、將第一線條體的可動部的另一端部固定在第二部件上的第一線條體用第二固定部、將第二線條體的可動部的一端部固定在第一部件上的第二線條體用第一固定部、將第二線條體的可動部的另一端部固定在第二部件上的第二線條體用第二固定部。第二線條體用第二固定部配置在第二部件的基端部，并且，第一線條體用第一固定部、第一線條體用第二固定部、第二線條體用第一固定部及第二線條體用第二固定部以第一線條體與第二線條體不會相交的方式互相使位置偏離地分別配置在旋轉軸線的一端側的面上，在機器人處于第一軸線與第二軸線正交的基準姿勢時，第一線條體用第一固定部與第二線條體用第一固定部夾著第一軸線互相接近地配置，另一方面，第一線條體用第二固定部與第二線條體用第二固定部以第一線條體用第二固定部與第二線條體用第二固定部的間隔比第一線條體用第一固定部與第二線條體用第一固定部的間隔寬的方式夾著第一軸線配置。線條體安裝裝置還在第一線條體用第二固定部與第二線條體用第二固定部之間具備連接從第二線條體用第二固定部延伸的第二線條體的端部的設備。本發明的目的、特征及優點通過參照附圖的以下的實施方式的說明而變得更明確。在這些附圖如下。

附圖說明

圖1A是表示應用本發明的機器人的基本結構的主視圖。

圖1B是表示應用本發明的機器人的基本結構的右側視圖。

圖1C是表示應用本發明的機器人的基本結構的左側視圖。

圖1D是表示應用本發明的機器人的基本結構的后視圖。

圖2是表示本發明的實施方式的線條體安裝裝置的主要結構的立體圖。

圖3是從圖2的箭頭III觀察的圖。

圖4是從圖2的箭頭IV觀察的圖。

圖5是圖2的V部放大圖。

圖6是圖2的VI部放大圖。

圖7A是上部臂的最大下降狀態的右側視圖。

圖7B是上部臂的最大下降狀態的主視圖。

圖8A是上部臂的最大上升狀態的右側視圖。

圖8B是上部臂的最大上升狀態的主視圖。

圖9是表示在上部臂的上表面安裝了線條體引導裝置的例子的右側視圖。具體實施方式

下面，參照圖1A～圖9對本發明的實施方式的線條體安裝裝置進行說明。首先，對應用本實施方式的線條體安裝裝置的機器人的基本結構進行說明。圖1A～圖1D是表示本發明的實施方式的工業用機器人100的結構的圖。特別地，圖1A是機器人100的主視圖，圖1B是機器人100的右側視圖（從圖1A的箭頭IB觀察的圖），圖1C是機器人100的左側視圖（從圖1A的箭頭IC觀察的圖），圖1D是機器人100的后視圖（從圖1C的箭頭ID觀察的圖）。在圖1A～圖1D的機器人100上設有作為本實施方式的比較例的線條體安裝裝置。另外，在以下，以圖示的機器人100的姿勢為基準（基準姿勢），為了方便，如圖所示那樣定義機器人100的前后方向、左右方向及上下方向。