[發(fā)明專利]機(jī)器人的線條體安裝裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310472838.6
• 申請(qǐng)日: 2013-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN103722564A
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 久米宏和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強(qiáng);嚴(yán)星鐵

1.一種線條體安裝裝置，其在機(jī)器人（100）上安裝多個(gè)線條體（CA），該機(jī)器人（100）具有以旋轉(zhuǎn)軸線（L3）為中心彼此相對(duì)旋轉(zhuǎn)且沿與該旋轉(zhuǎn)軸線正交的第一軸線（La）及第二軸線（Lb）分別設(shè)置的第一部件（103）及第二部件（104），該多個(gè)線條體（CA）包括第一線條體（CA1）和第二線條體（CA2），該第一線條體（CA1）和第二線條體（CA2）分別具有能夠在上述第一部件與上述第二部件之間移動(dòng)的可動(dòng)部（CA12、CA22），該線條體安裝裝置的特征在于，

具備：將上述第一線條體的上述可動(dòng)部的一端部固定在上述第一部件上的第一線條體用第一固定部（21）；

將上述第一線條體的上述可動(dòng)部的另一端部固定在上述第二部件上的第一線條體用第二固定部（23）；

將上述第二線條體的上述可動(dòng)部的一端部固定在上述第一部件上的第二線條體用第一固定部（22）；以及

將上述第二線條體的上述可動(dòng)部的另一端部固定在上述第二部件上的第二線條體用第二固定部（24），

上述第二線條體用第二固定部配置在上述第二部件的基端部，并且，上述第一線條體用第一固定部、上述第一線條體用第二固定部、上述第二線條體用第一固定部及上述第二線條體用第二固定部以上述第一線條體與上述第二線條體不會(huì)相交的方式互相使位置偏離地分別配置在上述旋轉(zhuǎn)軸線的一端側(cè)的面上，

在上述機(jī)器人處于上述第一軸線與上述第二軸線正交的基準(zhǔn)姿勢時(shí)，上述第一線條體用第一固定部與上述第二線條體用第一固定部夾著第一軸線互相接近地配置，另一方面，上述第一線條體用第二固定部與上述第二線條體用第二固定部以上述第一線條體用第二固定部與上述第二線條體用第二固定部的間隔比上述第一線條體用第一固定部與上述第二線條體用第一固定部的間隔寬的方式夾著上述第一軸線配置，

上述線條體安裝裝置還在上述第一線條體用第二固定部與上述第二線條體用第二固定部之間具備連接從上述第二線條體用第二固定部延伸的上述第二線條體的端部的設(shè)備（32）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線條體安裝裝置，其特征在于，

上述設(shè)備是第二線條體用分線盤（32），

還在比上述第二部件的上述第二線條體用分線盤靠前端側(cè)具有連接從上述第一線條體用第二固定部延伸的上述第一線條體的端部的第一線條體用分線盤（31）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的線條體安裝裝置，其特征在于，

上述第一部件是在前后方向上擺動(dòng)的下部臂（103），上述第二部件是能旋轉(zhuǎn)地支撐在上述下部臂的上端部的在上下方向上擺動(dòng)的上部臂（104），該上部臂在前端部具備手腕部（105）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的線條體安裝裝置，其特征在于，

在上述機(jī)器人處于上述基準(zhǔn)姿勢時(shí)，上述下部臂及上述上部臂分別向鉛垂方向及水平方向延伸，

在該基準(zhǔn)姿勢下，上述第一線條體用第二固定部、上述第二線條體用第二固定部以及上述設(shè)備位于比上述上部臂的最上部（TP）靠下方。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的線條體安裝裝置，其特征在于，

在上述機(jī)器人處于上述基準(zhǔn)姿勢時(shí)，上述第二線條體用第二固定部及上述設(shè)備位于比上述第一線條體用第二固定部靠上方。