[發明專利]基于直角坐標系的焊接機器人

無效

• 申請號: 201310469417.8
• 申請日: 2013-10-10
• 公開（公告）號: CN103495824A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 李乃剛;黃欽楊
• 申請（專利權）人: 廈門至慧機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 廈門龍格專利事務所(普通合伙) 35207
• 代理人: 婁燁明

技術領域：

本發明屬于自動控制技術領域，涉及一種機器人，尤其與一種結構簡單，使用方便，成本低的基于直角坐標系的焊接機器人有關。?

背景技術：

機器人技術從研究到成熟應用已經過去幾十年的時間了，但是高昂的造價使得機器人只在汽車制造、半導體、電力等的少數行業得到應用，所以傳統意義上的機器人，造價高、使用麻煩、應用場合窄等，限制了機器人的推廣和應用。傳統意義上的機器人從結構上分為關節型和梁型，關節型模仿人的造型和動作，梁型基本上已擺脫與人相似的特征。組成結構包括：結構件（臂），傳動件（關節），驅動電機，控制器，人機界面，識別單元（圖像視覺，位置傳感器等）。現有機器人的缺點在于：?

1、昂貴，專用，限制了應用的范圍。?

2、結構復雜，制造成本高。?

3、專用的控制器，通用性差。?

發明內容：

本發明目的在于克服上述缺點，提供一種結構簡單，使用方便，普及的機器人，以巧妙的結構設計和獨創的控制系統架構，徹底降低建造成本，使機器人能廣泛應用于更多的行業和場合。?

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：?

基于直角坐標系的焊接機器人，所述的機器人包括：?

X軸機座機構1:?

機座11；兩根第一導軌12：安裝在機座11上；X軸滑臺13：安裝在導軌12上；第一電機14：安裝在X軸滑臺13上，第一電機14是由控制系統控制；第一行星齒輪減速器15：與第一電機14配合安裝在X軸滑臺13上，其輸出轉軸向下伸出X軸滑臺13外；第一齒輪16：設置在X軸滑臺13下方與第一行星齒輪減速器15固接；第一齒條17：安裝在機座11上，與第一齒輪16嚙合由其帶動動作；其中，第一電機14帶動第一行星減速器15轉動，第一齒輪16轉動，進而帶動X軸滑臺13在第一導軌12上運動；?

Y軸懸臂機構2：?

Y軸懸臂21；第二電機22：安裝在X軸滑臺13上，第二電機22是由控制系統控制；行星齒輪減速器23：安裝在X軸滑臺13上，與第二電機22配合由其帶動，其輸出轉軸側向伸出滑臺13上的豎直安裝板；Y軸滑臺24：安裝在X軸滑臺13上；兩根第二導軌25：安裝在Y軸懸臂21底部，與Y軸滑臺24配合；第二齒輪26：設置在懸臂側面與行星齒輪減速器23固接；第二齒條27：安裝在Y軸懸臂21側面靠近第二行星減速器23一側，與第二齒輪26嚙合；送絲機28：安裝在Y軸懸臂21端部；?

其中，第二電機22帶動第二行星齒輪減速器23轉動，進而第二齒輪26與第二齒條27配合傳動，帶動Y軸懸臂21在第二滑臺24上運動。?

Z軸懸臂機構3：?

Z軸懸臂31；第三電機32：安裝在Y軸懸臂31端部，由控制系統控制；?

第三行星齒輪減速器33：安裝在Y軸懸臂21端部，第三電機32配合，其輸出轉軸軸線與Y軸懸臂21軸線平行；Z軸滑臺34：安裝在Y軸懸臂21端部；?

第三導軌35：設置在Z軸懸臂31上，與Z軸滑臺34配合；第三齒輪36：與第三行星齒輪減速器33固接；第三齒條37：安裝在Z軸懸臂31上，與第三齒輪36嚙合；其中，第三電機32帶動第三行星齒輪減速器33轉動，進而第三齒輪36與第三齒條37配合傳動，帶動Z軸懸臂31在Z軸滑臺34上運動;?

U軸結構4：?

U軸電機安裝板41：設置在Z軸懸臂31下端；第四電機42：安裝在U軸電機安裝板41上，由控制系統控制；第四行星齒輪減速器43：安裝在U軸電機安裝板41上，與第四電機42配合，其輸出軸伸出U軸電機安裝板朝下；U軸法蘭44：其套設在第四電機42輸出軸上，由其帶動轉動；其中，第四電機42轉動，進而帶動U軸法蘭43轉動;?

W軸結構5：?

W軸電機安裝板51：設置在U軸法蘭43上，由其帶動轉動；第五電機52：設置在W軸電機安裝板51側面，其輸出軸伸出W軸電機安裝板；夾具53：套設在第五電機52輸出軸上，由其帶動轉動；焊?槍54：其由夾具53固定在第五電機52的輸出軸上；其中，第五電機52轉動，進而帶動焊槍54轉動。?

進一步，第一電機、第二電機、第三電機、第四電機及第五電機可為伺服電機。?

所述的控制系統包括：中控系統，其內裝設有控制軟件，中控系統連接人機界面，其內裝設有界面軟件。?