[發明專利]基于直角坐標系的焊接機器人

無效

• 申請號: 201310469417.8
• 申請日: 2013-10-10
• 公開（公告）號: CN103495824A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 李乃剛;黃欽楊
• 申請（專利權）人: 廈門至慧機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 廈門龍格專利事務所(普通合伙) 35207
• 代理人: 婁燁明

1.基于直角坐標系的焊接機器人，其特征在于：所述的機器人包括：

X軸機座機構（1）:

機座（11）；

兩根第一導軌（12）：安裝在機座（11）上；

X軸滑臺（13）：安裝在導軌（12）上；

第一電機（14）：安裝在X軸滑臺（13）上，第一電機（14）是由控制系統控制；

第一行星齒輪減速器（15）：與第一電機（14）配合安裝在X軸滑臺（13）上，其輸出轉軸向下伸出X軸滑臺（13）外；

第一齒輪（16）：設置在X軸滑臺（13）下方與第一行星齒輪減速器（15）固接；

第一齒條（17）：安裝在機座（11）上，與第一齒輪（16）嚙合由其帶動動作；

其中，第一電機（14）帶動第一行星減速器（15）轉動，第一齒輪（16）轉動，進而帶動X軸滑臺（13）在第一導軌（12）上運動；

Y軸懸臂機構（2）：

Y軸懸臂(21)；

第二電機(22)：安裝在X軸滑臺(13)上，第二電機(22)是由控制系統控制；

行星齒輪減速器（23）：安裝在X軸滑臺（13）上，與第二電機（22）配合由其帶動，其輸出轉軸側向伸出滑臺（13）上的豎直安裝板；

Y軸滑臺（24）：安裝在X軸滑臺（13）上；

兩根第二導軌（25）：安裝在Y軸懸臂（21）底部，與Y軸滑臺（24）配合；

第二齒輪（26）：設置在懸臂側面與行星齒輪減速器（23）固接；

第二齒條（27）：安裝在Y軸懸臂（21）側面靠近第二行星減速器（23）一側，與第二齒輪（26）嚙合；

送絲機（28）：安裝在Y軸懸臂（21）端部；

其中，第二電機（22）帶動第二行星齒輪減速器（23）轉動，進而第二齒輪（26）與第二齒條（27）配合傳動，帶動Y軸懸臂（21）在第二滑臺（24）上運動。

Z軸懸臂機構（3）：

Z軸懸臂（31）；

第三電機（32）：安裝在Y軸懸臂（31）端部，由控制系統控制；

第三行星齒輪減速器（33）：安裝在Y軸懸臂（21）端部，第三電機（32）配合，其輸出轉軸軸線與Y軸懸臂（21）軸線平行；

Z軸滑臺（34）：安裝在Y軸懸臂（21）端部；

第三導軌（35）：設置在Z軸懸臂（31）上，與Z軸滑臺（34）配合；

第三齒輪(36)：與第三行星齒輪減速器（33）固接；

第三齒條（37）：安裝在Z軸懸臂（31）上，與第三齒輪（36）嚙合；

其中，第三電機（32）帶動第三行星齒輪減速器（33）轉動，進而第三齒輪（36）與第三齒條（37）配合傳動，帶動Z軸懸臂（31）在Z軸滑臺（34）上運動;

U軸結構（4）：

U軸電機安裝板（41）：設置在Z軸懸臂（31）下端；

第四電機（42）：安裝在U軸電機安裝板（41）上，由控制系統控制；

第四行星齒輪減速器（43）：安裝在U軸電機安裝板（41）上，與第四電機（42）配合，其輸出軸伸出U軸電機安裝板朝下；

U軸法蘭（44）：其套設在第四電機（42）輸出軸上，由其帶動轉動；

其中，第四電機（42）轉動，進而帶動U軸法蘭（43）轉動;

W軸結構（5）：

W軸電機安裝板（51）：設置在U軸法蘭（43）上，由其帶動轉動；

第五電機（52）：設置在W軸電機安裝板（51）側面，其輸出軸伸出W軸電機安裝板；

夾具（53）：套設在第五電機（52）輸出軸上，由其帶動轉動；

焊槍（54）：其由夾具（53）固定在第五電機（52）的輸出軸上；

其中，第五電機（52）轉動，進而帶動焊槍(54)轉動。

2.如權利要求1所述的基于直角坐標系的焊接機器人，其特征在于：第一電機、第二電機、第三電機、第四電機及第五電機為伺服電機。