[發(fā)明專利]微調(diào)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310453714.3
• 申請(qǐng)日: 2013-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103538052A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆士良;姚葉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山中士設(shè)備工業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/04
• 分類號(hào): B25J5/04
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術(shù)領(lǐng)域

一種機(jī)械手，特別是一種微調(diào)機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手為按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。但是對(duì)于較為精細(xì)的零件機(jī)械手無(wú)法確定準(zhǔn)確的位置，現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種對(duì)于較為精細(xì)的零件也能準(zhǔn)備確定位置的機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：

微調(diào)機(jī)械手，包括：支撐架，其特征在于，還包括：置于支撐架上的第一移動(dòng)件，滑動(dòng)于移動(dòng)件上的第一連接臂組件，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于連接臂組件的微調(diào)移動(dòng)件，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于微調(diào)移動(dòng)件的取物裝置；連接于移動(dòng)件、連接臂組件、取物裝置的驅(qū)動(dòng)件，連接驅(qū)動(dòng)件的控制件；取物裝置組成有：轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接臂組件的吸盤(pán)本體，置于吸盤(pán)本體下端的吸嘴，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤(pán)本體并置于吸嘴兩側(cè)的限位件。

前述的微調(diào)機(jī)械手，第一移動(dòng)件為橫向?qū)к墸⒄{(diào)移動(dòng)件為微調(diào)橫向?qū)к墶?/p>

前述的微調(diào)機(jī)械手，限位件為：轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤(pán)本體的限位臂，連接吸盤(pán)本體、限位臂的第一轉(zhuǎn)軸；限位臂的尺寸從靠近吸盤(pán)本體到遠(yuǎn)離吸盤(pán)本體漸變小。

前述的微調(diào)機(jī)械手，限位臂頂端設(shè)有防滑件。

前述的微調(diào)機(jī)械手，防滑件為橡膠條。

前述的微調(diào)機(jī)械手，第一連接臂組件組成有：固定于橫向?qū)к壍幕瑝K的第一連接臂，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接臂并轉(zhuǎn)動(dòng)連接于微調(diào)橫向?qū)к壍奈⒄{(diào)滑塊的第二連接臂，連接第一連接臂、第二連接臂的第二轉(zhuǎn)軸。

前述的微調(diào)機(jī)械手，微調(diào)滑塊、吸盤(pán)本體之間還設(shè)置有：第二連接臂組件；第二連接臂組件組成有：固定于微調(diào)滑塊并轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤(pán)本體的“L”形連接臂，連接?“L”形連接臂、吸盤(pán)本體的第三轉(zhuǎn)軸。

前述的微調(diào)機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)件連接于第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、滑塊、微調(diào)滑塊。

前述的微調(diào)機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)。

前述的微調(diào)機(jī)械手，控制件為中央處理器。

本發(fā)明的有益之處在于：本發(fā)明提供一種對(duì)于較為精細(xì)的零件也能準(zhǔn)備確定位置的機(jī)械手，提高生產(chǎn)過(guò)程中的精確度和穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖2是本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施例的前視圖；?

圖中附圖標(biāo)記的含義：

1支撐架，2?吸盤(pán)本體，3?限位臂，4?橫向?qū)к墸??微調(diào)橫向?qū)к墸??第一轉(zhuǎn)軸，7?第二轉(zhuǎn)軸，8?第一連接臂，?9?第二連接臂，10橡膠條，11?“L”形連接臂，12?滑塊，13?吸嘴，14?第三轉(zhuǎn)軸，15?微調(diào)滑塊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作具體的介紹。

微調(diào)機(jī)械手，包括：支撐架1，其特征在于，還包括：置于支撐架1上的第一移動(dòng)件，滑動(dòng)于移動(dòng)件上的第一連接臂8組件，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于連接臂組件的微調(diào)移動(dòng)件，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于微調(diào)移動(dòng)件的取物裝置；連接于移動(dòng)件、連接臂組件、取物裝置的驅(qū)動(dòng)件，連接驅(qū)動(dòng)件的控制件；取物裝置組成有：轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接臂8組件的吸盤(pán)本體2，置于吸盤(pán)本體2下端的吸嘴13，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤(pán)本體2并置于吸嘴13兩側(cè)的限位件。第一移動(dòng)件為橫向?qū)к?，微調(diào)移動(dòng)件為微調(diào)橫向?qū)к?。通過(guò)橫向?qū)к?大體確定吸盤(pán)的橫向位置，通過(guò)微調(diào)橫向?qū)к?精確調(diào)節(jié)吸盤(pán)的橫向位置。控制件為中央處理器，驅(qū)動(dòng)件連接于第一轉(zhuǎn)軸6、第二轉(zhuǎn)軸7、第三轉(zhuǎn)軸14、滑塊12、微調(diào)滑塊15；驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)。

限位件為：轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤(pán)本體2的限位臂3，連接吸盤(pán)本體2、限位臂3的第一轉(zhuǎn)軸6；限位臂3的尺寸從靠近吸盤(pán)本體2到遠(yuǎn)離吸盤(pán)本體2漸變小。需要說(shuō)明的是：這樣的設(shè)計(jì)在于對(duì)于拿取精細(xì)零件，限位臂3的尺寸在端部小更適宜精細(xì)零件。限位組件的作用是吸盤(pán)吸取后的零件無(wú)論是什么類型、重量、體積、形狀都可以穩(wěn)固的運(yùn)送和放置，因?yàn)橄尬槐?通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸6轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤(pán)本體2，所以可以確保在移動(dòng)過(guò)程中零件穩(wěn)定的位于吸嘴13的中心軸位置，不會(huì)移位。