[發(fā)明專利]升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310453311.9
• 申請日: 2013-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN103552075A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 車圣鎮(zhèn)
• 申請（專利權(quán)）人: 愛馬特（江蘇）自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 靖江市靖泰專利事務(wù)所 32219
• 代理人: 陸平

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到機(jī)械手裝置，特別是涉及到一種升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著行駛梁水平移送，把工件（工業(yè)用工件）移送到指定位置時(shí)，會(huì)采用工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置。通常移送工件(工業(yè)用工件)的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置由抓取或放置工件的夾具單元（或夾具裝置）、對夾具單元起著升降作用的升降裝置、以及在行駛梁上移送夾具裝置和升降裝置的水平移送裝置構(gòu)成，利用上述結(jié)構(gòu)把工件移送到指定的位置。

傳統(tǒng)的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，為了實(shí)現(xiàn)夾具單元（或夾具裝置）的垂直升降，而采用含

有:在隨行駛梁可移送的水平移送裝置上固定連接的升降裝置；安裝在升降裝置上的升降用伺服電機(jī)；根據(jù)升降用伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)的齒輪；在下端連接夾具單元（或夾具裝置）、通過齒條與齒輪連接成垂直狀態(tài)，且根據(jù)升降用伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸可進(jìn)行升降移送的升降臂；在升降臂和升降裝置之間設(shè)置的線性導(dǎo)軌及線性導(dǎo)軌滑塊；支撐并固定上述各結(jié)構(gòu)單元而采用的裝載機(jī)（或支撐板）等結(jié)構(gòu)的升降裝置。

傳統(tǒng)的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)上含有具有一定長度的垂直結(jié)構(gòu)升降臂，還有?升降裝置安裝支架、升降用伺服電機(jī)、齒輪、齒條、線性導(dǎo)軌、線性導(dǎo)軌滑塊、以及各種支架（或支撐板）等相互連接的、復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。并且隨著齒輪的正反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)，垂直結(jié)構(gòu)的升降臂在垂直狀態(tài)下進(jìn)行升降移送，因此升降時(shí)其安全性及效率較低。特別是，當(dāng)垂直結(jié)構(gòu)的升降臂上升到最高點(diǎn)時(shí)，升降臂的上端將會(huì)上升到相當(dāng)高的位置，因此存在著對空間（特別是上、下方向的高度）要求較大的問題。

為了達(dá)到上述目的，一端與升降用伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，升降用伺服電機(jī)在正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)，與另一端連接的工業(yè)用工件夾具裝置上下旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而構(gòu)成了采用可升降的升降用旋轉(zhuǎn)臂來移送工業(yè)用工件的機(jī)械手裝置；采用此種的升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置將不能實(shí)現(xiàn)垂直移送。移送工件時(shí)，有時(shí)會(huì)從狹窄的入口取出或放進(jìn)工件（工業(yè)用工件），這時(shí)升降工件（工業(yè)用工件）時(shí)必須要進(jìn)行垂直移送。在本發(fā)明采用升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，在抓取工件（工業(yè)用工件）時(shí)可垂直移動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

???本發(fā)明的目的就是要提供一種升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，它能克服傳統(tǒng)技術(shù)存在的以上缺陷。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，升降用旋轉(zhuǎn)臂式工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)，包括在多個(gè)支架上安裝的行駛梁上可水平移動(dòng)的水平移送裝置；夾住工件的夾具裝置；與水平移送裝置固定連接的升降裝置安裝支架；通過安裝在升降裝置安裝支架上的升降用伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)升降式旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具裝置上升及下降的升降裝置；所述的升降用伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，水平移送裝置也隨著行駛梁進(jìn)行水平移送，同時(shí)水平移送裝置的水平移送量與夾具裝置的水平偏移量一致；所述的升降用旋轉(zhuǎn)臂的上下旋轉(zhuǎn)及水平移送裝置的水平移送，夾具裝置的升降可始終保持在垂直狀態(tài)；其特征在于：采用一端與升降裝置安裝支架形成關(guān)節(jié)連接，另一端與夾具裝置形成關(guān)節(jié)連接的水平維持桿，使得夾具裝置始終在水平狀態(tài)下進(jìn)行上下升降移送；所述的夾具裝置，是通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)H1與上述升降旋轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)連接的夾具支架，在夾具支架上安裝有夾具氣缸，夾具氣缸的動(dòng)作以相反方向動(dòng)作，形成張開或加緊的效果，進(jìn)而對工件T進(jìn)行加緊或松開作用的這樣一對夾爪構(gòu)成。

本發(fā)明解決了傳統(tǒng)技術(shù)不能實(shí)現(xiàn)垂直移送的問題，采用升降用旋轉(zhuǎn)臂、水平維持桿以及升降旋轉(zhuǎn)臂上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，進(jìn)行水平移送動(dòng)作的夾具裝置之間形成有機(jī)的結(jié)合，使得夾具裝置在保持水平狀態(tài)下能進(jìn)行上下升降動(dòng)作，同時(shí)簡化了裝置的結(jié)構(gòu)，降低了制造及安裝費(fèi)用，又提高了其安全性及效率，便于制造和安裝。

附圖說明

?圖1是本發(fā)明的垂直升降夾具裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

?圖2是本發(fā)明的垂直升降夾具裝置的軸測圖；

?圖3是本發(fā)明的升降裝置和夾具的示意圖；

?圖4是本發(fā)明的夾具裝置的示意圖；

?圖5是本發(fā)明的夾具裝置連接結(jié)構(gòu)的分解圖；

?圖6是本發(fā)明的升降裝置連接結(jié)構(gòu)的分解圖；

?圖7是垂直升降與水平移送距離相關(guān)的數(shù)學(xué)計(jì)算方法一例參考圖。

11?:?行駛梁，20?:?水平移送裝置，?30?:?升降裝置，?31?:?升降裝置安裝支架，

32?:?升降用伺服電機(jī)，?33?:?升降旋轉(zhuǎn)臂，??34?:?水平維持桿，??40?:?夾具裝置，