[發明專利]升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構

無效

• 申請號: 201310453311.9
• 申請日: 2013-09-29
• 公開（公告）號: CN103552075A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 車圣鎮
• 申請（專利權）人: 愛馬特（江蘇）自動化有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 靖江市靖泰專利事務所 32219
• 代理人: 陸平

1.升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，包括在多個支架上安裝的行駛梁（11）上可水平移動的水平移送裝置（20）；夾住工件的夾具裝置（40）；與上述水平移送裝置（20）固定連接的升降裝置安裝支架（31）；安裝在上述升降裝置安裝支架（31）上的升降用伺服電機（32）及一端與上述夾具裝置（40）形成關節連接，另一端與升降伺服電機的驅動軸（32a）結合，并且隨升降用伺服電機（32）正反轉驅動而旋轉，進而實現上述夾具裝置（40）上升及下降的升降旋轉臂（33）；其特征在于:升降用伺服電機（32）的正反轉，驅動升降旋轉臂（33）進行上下旋轉時，水平移送裝置（20）也隨著行駛梁（11）進行水平移送，同時水平移送裝置（20）的水平移送量與夾具裝置（40）的水平偏移量一致的結構；依據升降旋轉臂（33）的上下旋轉移送而進行的上述夾具裝置（40）的升降動作，在一定的位置可始終保持垂直的升降移送。

2.根據權利要求1所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：采用一端與升降裝置安裝支架（31）形成關節連接，另一端與夾具裝置（40）形成關節連接的水平維持桿（34），使得夾具裝置（40）始終在水平狀態下進行上下升降移送，并且水平維持桿（34）和升降旋轉臂（33）具有相同的旋轉半徑，使升降旋轉臂（33）進行靈活的上下旋轉動作。

3.根據權利要求1所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：升降裝置（30）與夾具裝置（40）在升降裝置安裝支架（31）的兩側實現相互對稱、組成一對。

4.根據權利要求1所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：所述的夾具裝置（40），是通過旋轉關節（H1）與升降旋轉臂（33）關節連接的夾具支架（41），在夾具支架（41）上安裝有夾具氣缸（42）；所述的夾具氣缸（42）的動作以相反方向動作形成張開或加緊的效果，進而對工件（T）進行加緊或松開作用的這樣一對夾爪（43）構成。

5.根據權利要求4所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：所述的夾爪（43）與夾具氣缸（42）中間具備夾具工作單元（440）；從而實現一對夾爪（43）在相互以相反方向動作松開或夾緊；所述的夾具工作單元（440）在夾具支架（41）下部設置的線性導軌（441）；在夾具支架（41）的下部中央位置設置的旋轉軸銷（442）；與旋轉軸銷（442）形成軸連接，且具有一對向外延伸、形成互相對稱結構的旋轉銷孔（443）的旋轉軸套（444）；通過旋轉銷（H2）的關節連接，一端與旋轉銷孔（443）連接的驅動桿（445）；與驅動桿（445）的另一端形成關節連接，且在上部裝有與線性導軌（441）進行相對滑移運動的線性導軌滑塊（446）的一對夾爪驅動板（447）構成，且優選的是，把一對夾爪（43）分別固定在一對夾爪驅動板（447）的下部，一對夾爪驅動板（447）的其中一個連接到夾具氣缸的氣缸軸（42a）上，從而使得，通過夾具氣缸（42）的動作，一對夾爪（43）以相反方向動作。

6.根據權利要求5所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：所述的一對驅動桿（445）與夾爪驅動板（447）在旋轉軸銷（442）的兩側形成對稱結構。

7.根據權利要求5所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：在夾具支架（41）的兩側安裝了可滑動的支撐棒（448）；在支撐棒（448）上插入緩沖彈簧（C）；與支撐棒（448）的下端固定連接的緩沖板（449），緩沖板（449）的中部設置有夾爪（43）可貫通及動作的緩沖板中間孔（449a）；使得工件（T）發生沖撞時緩沖板（449）向上移送；在夾爪（43）抓緊工件（T）的狀態下垂直升降過程當中與另外一個物體發生碰撞時，上述緩沖板（449）向上移送實現緩沖動作。

8.根據權利要求7所述的升降用旋轉臂式工件運送用機械手裝置的結構，其特征在于：所述的夾具支架（41）的一側，安裝了檢測工件（T）與其他物體發生沖撞時與緩沖板（449）一同向上撤移的支撐棒（448）的接近開關（S）。