[發(fā)明專利]一種搬運控制系統(tǒng)及其搬運方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310451691.2
• 申請日: 2013-09-28
• 公開（公告）號: CN104516320A
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發(fā)明（設計）人: 徐方;李健;鄒風山;楊奇峰;陳廷輝;董狀
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;B23Q7/14;B23Q7/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于軸承加工的搬運控制系統(tǒng)及其搬運方法。

背景技術

現(xiàn)有的軸承加工工廠的機床上下料搬運控制系統(tǒng)的控制結構為單控制中心控制單臺機械手。設備之間調度通過IO信號交互實現(xiàn)。其缺點是：設備之間調度方式復雜，不利于生產線改造。整個軸承加工生產線各設備的協(xié)調完全依靠各控制中心之間的I/O交互。一旦生產線改造，硬件連接上都需要改變。模塊化和可替代性不強，只有收到完成信號后才能結束等待狀態(tài)，工件加工節(jié)拍過長。采用梯形圖、流程圖等控制中心的編程語言編程，程序量較大。由于調度是通過控制中心實現(xiàn)的，一旦要修改加工工藝，整個系統(tǒng)多臺控制中心程序需要重新設計，實現(xiàn)起來較為困難，缺少上位機監(jiān)控，不利于實時掌握系統(tǒng)運行狀態(tài)?，F(xiàn)有上下料系統(tǒng)的監(jiān)控多通過示教盒或觸摸屏實現(xiàn)，監(jiān)控分散且監(jiān)控項目有限，只對機器手運行位置，是否碰撞等信息有相應顯示，而對其他信息，如機床刀具狀態(tài)、加工工件良率等監(jiān)控較少?？梢?，現(xiàn)有技術還需要改進和發(fā)展。

發(fā)明內容

鑒于上述現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種用于軸承加工的搬運控制系統(tǒng)及其搬運方法，以便于實現(xiàn)生產線改造和升級，增加系統(tǒng)的可操作性和安全性。

為解決上述技術問題，本發(fā)明技術方案包括：

一種搬運控制系統(tǒng)，其包括總控機，其中，所述總控機分別與第一上料裝置、第二加工裝置、第三加工裝置、第四加工裝置通信連接，用于控制上述裝置的運行狀態(tài)；所述第一上料裝置將工件加工后傳輸?shù)剿龅诙庸ぱb置，所述第二加工裝置對工件再加工后傳輸?shù)剿龅谌庸ぱb置，所述第三加工裝置對工件第三次加工后傳輸?shù)剿龅谒募庸ぱb置，所述第四加工裝置對工件進行第四次加工后下料。

所述的搬運控制系統(tǒng)，其中，所述第一上料裝置包括第一機械手、第一控制柜、上料臺、第一機床、第一翻轉站與第一示教盒，所述第一控制柜分別與所述第一機械手、所述第一機床、所述第一示教盒通信連接，所述第一控制柜、所述第一翻轉站均與所述總控機通信連接，所述上料臺通過第一變頻器與所述第一控制柜通信連接。

所述的搬運控制系統(tǒng)，其中，所述第二加工裝置包括第二機械手、第二控制柜、測量機、第二機床、第二翻轉站、甩料臺與第二示教盒，所述第二控制柜分別與所述第二機械手、所述測量機、所述第二機床與第二示教盒通信連接，所述第二控制柜、所述第二翻轉站、所述測量機、所述甩料臺均與所述總控機通信連接。

所述的搬運控制系統(tǒng)，其中，所述第三加工裝置包括第三機械手、第三控制柜、定位機、第一立式機床、第三翻轉站與第三示教盒，所述第三控制柜分別與第三機械手、所述定位機、所述第三示教盒通信連接，所述第三控制柜、所述第一立式機床、所述第三翻轉站均與所述總控機通信連接。

所述的搬運控制系統(tǒng)，其中，所述第四加工裝置包括第四機械手、第四控制柜、第二立式機床、下料轉臺、倒角機與第四示教盒，所述第四控制柜分別與所述第四機械手、所述第二立式機床、所述第四示教盒通信連接，所述下料轉臺通過第二變頻器與所述第四控制柜通信連接，所述第四控制柜、所述倒角機均與所述總控機通信連接。

一種如所述搬運控制系統(tǒng)的搬運方法，其包括以下步驟：

總控機控制第一上料裝置將工件加工后傳輸?shù)降诙庸ぱb置，所述第二加工裝置對工件再加工后傳輸?shù)降谌庸ぱb置，所述第三加工裝置對工件第三次加工后傳輸?shù)降谒募庸ぱb置，所述第四加工裝置對工件進行第四加工后下料。

所述的搬運方法，其中，上述步驟具體的還包括：上料臺上料準備就緒，就緒信號交互傳遞給第一控制柜，所述第一控制柜將所述上料臺部分信息以以太網(wǎng)通訊方式傳給所述總控機；

所述總控機根據(jù)所述上料臺信息來決定第一機械手是否取料，若所述第一機械手取料，同時第一機床信號也通過所述第一控制柜傳遞給所述總控機，所述總控機判斷所述第一機床是否已經準備好加工工件；

如果所述第一機床已經準備好，則所述總控機控制所述第一控制柜執(zhí)行向所述第一機床下料加工的操作；

所述第一控制柜放料操作結束后，所述總控機重新判斷所述上料臺狀態(tài)，執(zhí)行再次上料；

所述第一機床加工工件與所述第一機械手再次取料操作同步進行；當加工結束后，所述第一機床發(fā)送加工結束信號給所述總控機，所述總控機控制所述第一機械手取出已經加工好的工件放置在第一翻轉站上，進入下一工序。

所述的搬運方法，其中，上述步驟具體的還包括：

所述第一翻轉站將狀態(tài)信號傳遞給所述總控機，所述總控機判斷所述第一翻轉站是否就緒；