[發明專利]一種搬運控制系統及其搬運方法

在審

• 申請號: 201310451691.2
• 申請日: 2013-09-28
• 公開（公告）號: CN104516320A
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 徐方;李健;鄒風山;楊奇峰;陳廷輝;董狀
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;B23Q7/14;B23Q7/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種搬運控制系統，其包括總控機，其特征在于，所述總控機分別與第一上料裝置、第二加工裝置、第三加工裝置、第四加工裝置通信連接，用于控制上述裝置的運行狀態；所述第一上料裝置將工件加工后傳輸到所述第二加工裝置，所述第二加工裝置對工件再加工后傳輸到所述第三加工裝置，所述第三加工裝置對工件第三次加工后傳輸到所述第四加工裝置，所述第四加工裝置對工件進行第四次加工后下料。

2.根據權利要求1所述的搬運控制系統，其特征在于，所述第一上料裝置包括第一機械手、第一控制柜、上料臺、第一機床、第一翻轉站與第一示教盒，所述第一控制柜分別與所述第一機械手、所述第一機床、所述第一示教盒通信連接，所述第二控制柜、所述第一翻轉站均與所述總控機通信連接，所述上料臺通過第一變頻器與所述第一控制柜通信連接。

3.根據權利要求1所述的搬運控制系統，其特征在于，所述第二加工裝置包括第二機械手、第二控制柜、測量機、第二機床、第二翻轉站、甩料臺與第二示教盒，所述第二控制柜分別與所述第二機械手、所述測量機、所述第二機床、第二示教盒通信連接，所述第一控制柜、所述第二翻轉站、所述測量機、所述甩料臺均與所述總控機通信連接。

4.根據權利要求1所述的搬運控制系統，其特征在于，所述第三加工裝置包括第三機械手、第三控制柜、定位機、第一立式機床、第三翻轉站與第三示教盒，所述第三控制柜分別與第三機械手、所述定位機、所述第三示教盒通信連接，所述第三控制柜、所述第一立式機床、所述第三翻轉站均與所述總控機通信連接。

5.根據權利要求1所述的搬運控制系統，其特征在于，所述第四加工裝置包括第四機械手、第四控制柜、第二立式機床、下料轉臺、倒角機與第四示教盒，所述第四控制柜分別與所述第四機械手、所述第二立式機床、所述第四示教盒通信連接，所述下料轉臺通過第二變頻器與所述第四控制柜通信連接，所述第四控制柜、所述倒角機均與所述總控機通信連接。

6.一種如權利要求1所述搬運控制系統的搬運方法，其包括以下步驟：

總控機控制第一上料裝置將工件加工后傳輸到第二加工裝置，所述第二加工裝置對工件再加工后傳輸到第三加工裝置，所述第三加工裝置對工件第三次加工后傳輸到第四加工裝置，所述第四加工裝置對工件進行第四加工后下料。

7.根據權利要求6所述的搬運方法，其特征在于，上述步驟具體的還包括：上料臺上料準備就緒，就緒信號交互傳遞給第一控制柜，所述第一控制柜將所述上料臺部分信息以以太網通訊方式傳給所述總控機；

所述總控機根據所述上料臺信息來決定第一機械手是否取料，若所述第一機械手取料，同時第一機床信號也通過所述第一控制柜傳遞給所述總控機，所述總控機判斷所述第一機床是否已經準備好加工工件；

如果所述第一機床已經準備好，則所述總控機控制所述第一控制柜執行向所述第一機床下料加工的操作；

所述第一控制柜放料操作結束后，所述總控機重新判斷所述上料臺狀態，執行再次上料；

所述第一機床加工工件與所述第一機械手再次取料操作同步進行；當加工結束后，所述第一機床發送加工結束信號給所述總控機，所述總控機控制所述第一機械手取出已經加工好的工件放置在第一翻轉站上，進入下一工序。