[發(fā)明專利]一種機(jī)械手

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310450888.4
• 申請(qǐng)日: 2013-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103495986A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戎海明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆山凱諾爾金屬制品有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是能夠模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，按固定的程序抓取、搬運(yùn)貨物或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的重復(fù)勞動(dòng)、繁重勞動(dòng)、惡劣環(huán)境下勞動(dòng)，具有高精度、高可靠性等特點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在精密控制技術(shù)領(lǐng)域，抓取一些比較脆弱的零部件時(shí)，例如IC的貼裝，由于機(jī)械手的抓握力度控制比較難，力度太小，移動(dòng)過(guò)程中，無(wú)法抓牢IC；力度太大，則可能傷害IC，給生產(chǎn)帶來(lái)質(zhì)量隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械手，能夠提供合適的抓握力度，不會(huì)傷害到零部件。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。

一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，還包括氣體通路和微型凸起，氣體通路位于機(jī)械手本體的內(nèi)部，微型凸起位于機(jī)械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微型孔，微型孔的一端位于微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔徑為50～1000μm；微型凸起3有多個(gè)，各微型凸起3的相互之間的距離為100～500μm。

優(yōu)選的，微型凸起的表面設(shè)置有超微型凸起，超微型凸起設(shè)置有超微型孔，超微型孔的一端位于超微型凸起的表面；超微型孔的另一端通過(guò)微型孔與氣體通路連通；

優(yōu)選的，微型凸起為圓柱形的凸起，微型凸起的直徑為1～5mm；微型凸起的高度為0.2～1mm。

優(yōu)選的，超微型凸起為圓柱形的凸起，超微型凸起的直徑為100～500μm，超微型凸起的高度為50～200μm。

優(yōu)選的，機(jī)械手本體包括手腕部、手掌部和手指部；氣體通路從手腕部穿過(guò)手掌部延伸至手指部。

優(yōu)選的，手指部布置的微型凸起的密度比手掌部布置的微型凸起的密度大。

優(yōu)選的，微型凸起的間距為100～500μm。

優(yōu)選的，同一微型凸起上的各超微型凸起相互之間的距離為30～100μm。

優(yōu)選的，氣體通路通過(guò)澆鑄工藝制作到機(jī)械手本體的內(nèi)部。

優(yōu)選的，氣體通路所用的管道的彈性模量比機(jī)械手本體所用的材料彈性模量大10%以上。

優(yōu)選的，機(jī)械手本體的材料為不銹鋼；微型凸起設(shè)置于機(jī)械手本體的抓握物體的一面。

本發(fā)明的有益效果為：一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，還包括氣體通路和微型凸起，氣體通路位于機(jī)械手本體的內(nèi)部，微型凸起位于機(jī)械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微型孔，微型孔的一端位于微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔徑為50～1000μm；微型凸起3有多個(gè)，各微型凸起3相互之間的距離為100～500μm。在機(jī)械手本體抓握精密零部件時(shí)，微型凸起通過(guò)微型孔向被抓握的物體施加壓力，由于各個(gè)微型凸起之間的距離很小，所以微型凸起之間充滿了氣體，該氣體和微型孔的氣體組成了抓握零部件的主要力量來(lái)源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓握零部件的力度，不會(huì)傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。

附圖說(shuō)明

為了更清楚、有效地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，將實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，不言自明的是，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員來(lái)講，無(wú)需付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖做出其它附圖。

圖1是本發(fā)明一種機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種機(jī)械手的圖1的A處的局部放大圖。

圖3是本發(fā)明一種機(jī)械手的另一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-機(jī)械手本體；11-手腕部；12-手掌部；13-手指部；2-氣體通路；3-微型凸起；31-微型孔；32-超微型凸起；321-超微型孔。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，為了使本領(lǐng)域中的技術(shù)人員更清楚的理解本發(fā)明方案，并使本發(fā)明上述的目的、特征、有益效果能夠更加明白、易懂，下面結(jié)合附圖1-3和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體1，還包括氣體通路2和微型凸起3，氣體通路2位于機(jī)械手本體1的內(nèi)部，微型凸起3位于機(jī)械手本體1的表面；微型凸起3設(shè)置有微型孔31，微型孔31的一端位于微型凸起3的表面；微型孔31的另一端與氣體通路2連通；微型孔31的孔徑為50～1000μm；微型凸起3有多個(gè)，各個(gè)微型凸起3的間距為100～500μm。