[發(fā)明專利]機(jī)器人手、機(jī)器人裝置以及機(jī)器人手的制造方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310447623.9
• 申請(qǐng)日: 2013-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN103722557B
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 南本高志;小菅一弘;原康介;山口賢悟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種機(jī)器人手，其特征在于，

所述機(jī)器人手具備與對(duì)象物接觸的指部，

所述指部具有：

第一部件，該第一部件的前端部和連接于該前端部的基部成為一個(gè)部件；以及

第二部件，該第二部件覆蓋所述第一部件的表面，

所述第一部件具有收納與該第一部件和所述對(duì)象物的接觸動(dòng)作相關(guān)的規(guī)定的功能元件的第一室，

所述第一室由所述第一部件和所述第二部件密封，

所述第二部件設(shè)置為能夠彈性變形，

在所述第二部件與所述第一部件之間設(shè)置有與所述第一室連通的第二室，所述第二室設(shè)置有三個(gè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，

所述功能元件是檢測(cè)因與所述對(duì)象物的接觸而作用于所述指部的壓力的壓力傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，

在所述基部設(shè)置有供與所述功能元件連接的布線貫通的貫通孔，

所述貫通孔被所述第二部件覆蓋。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，

所述第一部件至少相對(duì)于因與所述對(duì)象物的接觸而作用于所述指部的壓力具有剛性。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，

所述機(jī)器人手還具備：

支承部，該支承部支承連接部，該連接部以所述指部能夠向規(guī)定方向旋轉(zhuǎn)的方式連接所述指部中的所述前端部和所述基部；以及

彈性部，該彈性部連結(jié)所述支承部和所述基部，并對(duì)所述指部在所述規(guī)定方向上賦予彈力。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，

所述指部設(shè)置有多個(gè)，

多個(gè)所述指部能夠把持所述對(duì)象物。

7.一種機(jī)器人裝置，其特征在于，

所述機(jī)器人裝置具備：

機(jī)器人手，該機(jī)器人手具備與對(duì)象物接觸的指部，所述指部具有前端部和連接于該前端部的基部成為一個(gè)部件的第一部件、以及覆蓋所述第一部件的表面的第二部件；以及

多軸臂，該多軸臂支承所述機(jī)器人手，

所述第一部件具有收納與該第一部件和所述對(duì)象物的接觸動(dòng)作相關(guān)的規(guī)定的功能元件的第一室，

所述第一室由所述第一部件和所述第二部件密封，

所述第二部件設(shè)置為能夠彈性變形，

在所述第二部件與所述第一部件之間設(shè)置有與所述第一室連通的第二室，所述第二室設(shè)置有三個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人裝置，其特征在于，

所述多軸臂設(shè)置有多個(gè)。

9.一種機(jī)器人裝置，其特征在于，

所述機(jī)器人裝置具備：

機(jī)器人手，該機(jī)器人手具備與對(duì)象物接觸的指部，所述指部具有前端部和連接于該前端部的基部成為一個(gè)部件的第一部件、以及覆蓋所述第一部件的表面的第二部件；以及

多個(gè)多軸臂，所述多個(gè)多軸臂支承所述機(jī)器人手，

所述第一部件具有收納與該第一部件和所述對(duì)象物的接觸動(dòng)作相關(guān)的規(guī)定的功能元件的第一室，

所述第一室由所述第一部件和所述第二部件密封，

所述第二部件設(shè)置為能夠彈性變形，

在所述第二部件與所述第一部件之間設(shè)置有與所述第一室連通的第二室，所述第二室設(shè)置有三個(gè)。