[發明專利]機器人手、機器人裝置以及機器人手的制造方法

有效

• 申請號: 201310447623.9
• 申請日: 2013-09-25
• 公開（公告）號: CN103722557B
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 南本高志;小菅一弘;原康介;山口賢悟
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發明提供一種機器人手、機器人裝置以及機器人手的制造方法。機器人手具備與對象物接觸的指部，上述指部具有：前端部和連接于該前端部的基部成為一個部件的第一部件；以及覆蓋上述第一部件的表面的第二部件。

技術領域

本發明涉及機器人手、機器人裝置以及機器人手的制造方法。

背景技術

以往，涉及安裝于工業用機器人臂等的前端、通過把持或者釋放物體進行規定的作業的機器人手，更加詳細地公知有把持工具進行部件的組裝等作業、另一方面把持微小的部件并高精度地進行配置的多功能機器人手(例如，參照專利文獻1)。

在這樣的機器人手中，公知有關于例如通過使指部包括吸附墊等有源元件、壓力傳感器等無源元件等來穩定地把持多種物體的機器人手的技術。這樣的有源元件以及無源元件因為通過IC芯片等電子部件動作，從而構成為在指部安裝有電子部件。

專利文獻1：日本特開昭60-25686號公報

然而，在上述的技術中，因為指部的構造復雜而且部件數量多，所以制造成本大而難以實際應用。

發明內容

鑒于以上情況，本發明的目的在于提供能夠減少部件數量且以低成本制造的機器人手、機器人裝置以及機器人手的制造方法。

本發明的機器人手是具備與對象物接觸的指部的機器人手，上述指部具有：第一部件，其前端部和連接于該前端部的基部成為一個部件；和第二部件，其覆蓋上述第一部件的表面。

根據本發明，與對象物接觸的指部是具有前端部和連接于該前端部的基部成為一個部件的第一部件、以及覆蓋該第一部件的表面的第二部件的結構，所以能夠簡化指部的構造，并且能夠減少指部的部件數量。除此之外，例如通過注塑成型這樣的方法，能夠用相同的材料一體成型，從而能夠實現低成本化。由此，可以提供能夠減少部件數量且以低成本制造的機器人手。

在上述的機器人手中，優選構成為，上述第一部件具有收納與該第一部件和上述對象物的接觸動作相關的規定的功能元件的第一室，上述第一室由上述第一部件和上述第二部件密封。

例如在部件彼此僅使用螺釘等緊固的結構中，存在水等從間隙侵入的情況，因為侵入的水與電子部件等功能元件接觸而成為誤動作的原因，所以難以在水分多的環境下作業。與此相對，在本發明中，因為第一部件具有收納與該第一部件和對象物的接觸動作相關的規定的功能元件的第一室，第一室由第一部件和第二部件密封，所以能夠防止水從外部侵入第一室，能夠抑制水與功能元件接觸。由此，可以提供能夠在水分多的環境下作業的機器人手。

在上述的機器人手中，優選構成為，上述功能元件是檢測因與上述對象物的接觸而作用于上述指部的壓力的壓力傳感器。

根據本發明，因為功能元件為檢測因與對象物的接觸而作用于指部的壓力的壓力傳感器，所以能夠檢測因與對象物的接觸而作用于指部的壓力，從而能夠以高精度把持對象物。

在上述的機器人手中，優選構成為，在上述基部設置有供與上述功能元件連接的布線貫通的貫通孔，上述貫通孔被上述第二部件覆蓋。

根據本發明，因為在基部設置有供與功能元件連接的布線貫通的貫通孔，該貫通孔被第二部件覆蓋，所以能夠確保指部的防水性并且能夠從外部向功能元件供電。

在上述的機器人手中，優選構成為，上述第二部件設置為能夠彈性變形，在上述第二部件與上述第一部件之間設置有與上述第一室連通的第二室。

根據本發明，因為第二部件設置為能夠彈性變形，在第二部件與第一部件之間設置有與第一室連通的第二室，所以能夠使指部的表面向第二室側彈性變形而把持對象物。由此，能夠穩定地把持對象物。

在上述的機器人手中，優選構成為，上述第一部件至少相對于因與上述對象物的接觸而作用于上述指部的壓力具有剛性。