[發明專利]一種仿人機器人流淚裝置

有效

• 申請號: 201310443555.9
• 申請日: 2013-09-26
• 公開（公告）號: CN103495988A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 柯顯信;盧孔筆;尚宇峰
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

技術領域

本發明涉及一種仿人機器人流淚裝置，屬于機器人技術領域。

背景技術

科技的發展對人機交互提出了新的要求，人類希望與我們進行協作的機器人是像人一樣具有感情的。俗話說眼淚是女人的武器，流淚時一種很強烈的情感表達方式，如悲傷時人們痛哭流涕，高興時喜極而泣。當前對于賦予機器人情感的研究顯然取得了一定進展，但鮮有對于仿人機器人像人一樣流眼淚的研究。基于此方面研究的不足，提出了一種仿人機器人流淚機構，可以實現對機器人流眼淚并可對眼淚流量進行精確控制。

發明內容

本發明的目的在于填補機器人情緒表達方面研究的不足，提供一種仿人機器人流淚機構，實現機器人流淚表達情緒。

本發明采用如下技術方案：

一種仿人機器人流淚機構，包括一個電機、一個偏心輪、一個推進板、兩根彈簧、一個注射器固定座、一個注射器支撐座、兩個注射器、兩個進水單向閥、兩個出水單向閥、兩根進水軟管、兩根出水軟管、兩個管件接頭、兩根出水銅管、兩個眼球、兩個眼瞼、一個眼瞼軸、一個眼瞼軸支座、一個底板以及若干螺釘；所述電機通過螺釘固定在底板上，偏心輪通過螺釘固定在電機輸出軸上，推進板的兩端通過螺釘分別與兩個注射器的活塞芯桿頭部固定連接；注射器腔體的凸緣通過螺釘夾在注射器固定座和注射器支撐座間，且注射器固定座通過螺釘固定在底板上，以此實現注射器腔體的固定；推進板與注射器腔體間裝有壓縮彈簧，從而使偏心輪和推進板始終保持接觸；兩個注射器腔體上分別有一個進水口和一個出水口，進水口與進水源之間設有進水單向閥，并通過軟管連接，出水口依次連接出水單向閥、出水軟管、管件接頭和出水銅管，出水銅管穿過眼瞼軸支座，與眼瞼軸支座的通孔過盈配合，從而固定出水銅管；所述眼球可以上下、左右轉動，兩邊眼瞼固定在眼瞼軸上，可以上下轉動；當偏心輪轉動并推動推動板擠壓壓縮彈簧時，此時處于壓縮行程，注射器腔體內壓強增大，腔內壓強大于大氣壓，進水單向閥截止，出水單向閥導通，水從出水銅管流出；當偏心輪轉動并釋放壓縮彈簧時，此時處于釋放行程，注射器腔體內壓強減小，腔內壓強小于大氣壓，進水單向閥導通，出水單向閥截止，注射器從進水源吸水。

所述偏心輪整個控制行程包括壓縮行程和釋放行程，過了一個行程后腔體內水容量保持不變，通過控制電機的轉速，可以控制進出水流的流量，從而表達機器人此刻的情緒的強烈程度。

本發明具有如下顯著優點：

可以實現對機器人眼淚流量的精確控制，且進水源與注射器通過軟管連接，因此可以較靈活的放置進水源。

附圖說明

圖1是整體機構圖。

圖2是水流流向圖。

圖3是注射器安裝局部圖。

圖4是偏心輪形狀圖。

圖5是注射器內部結構圖。

具體實施方式

下面結合附圖和優選實施例對本發明作進一步詳細的說明。

參見圖1~圖5，本仿人機器人流淚機構，包括一個電機1、一個偏心輪2、一個推進板3、兩根壓縮彈簧4和5、一個注射器固定座6、一個注射器支撐座7、兩個注射器8和9、兩個進水單向閥10和11、兩個出水單向閥12和13、四根進水軟管14、15、16、17，兩根出水軟管18和19、兩個管件接頭20和21、兩根出水銅管22和23、兩個眼球24和25、兩個眼瞼26和27、一個眼瞼軸28、一個眼瞼軸支座29、一個底板30以及若干螺釘31；所述電機1通過螺釘31固定在底板30上，偏心輪2通過螺釘31固定在電機1的輸出軸上，推進板3的兩端通過螺釘31分別與兩個注射器8和9的活塞芯桿32頭部固定連接；兩個注射器8和9的腔體33的凸緣分別通過螺釘31夾在注射器固定座6和注射器支撐座7間，且注射器固定座6通過螺釘31固定在底板30上，以此實現注射器8和9腔體33的固定；推進板3與注射器8和9的腔體33間裝有壓縮彈簧4和5，從而使偏心輪2和推進板3始終保持接觸；兩個注射器8和9腔體33上分別有一個進水口和一個出水口，進水口與進水源之間設有進水單向閥10或11，并通過進水軟管14或15連接，進水軟管16或17用于連接進水源，出水口依次連接出水單向閥12或13、出水軟管18或19、管件接頭20或21和出水銅管22或23，出水銅管22和23穿過眼瞼軸支座29，與眼瞼軸支座29的通孔過盈配合，從而固定出水銅管22和23；所述眼球24和25可以上下、左右轉動，兩邊眼瞼26和27固定在眼瞼軸28上，可以上下轉動；當偏心輪2轉動并推動推動板3擠壓壓縮彈簧4和5時，即偏心輪2與推進板3的接觸線由處于偏心輪2的最小半徑處過渡到最大半徑處，此時處于壓縮行程，注射器8和9腔體33內壓強增大，腔內壓強大于大氣壓，進水單向閥10和11截止，出水單向閥12和13導通，水從出水銅管22和23流出；當偏心輪2轉動并釋放壓縮彈簧4和5時，即偏心輪2和推進板3的接觸線由處于偏心輪最大半徑處過渡到最小半徑處，此時處于釋放行程，注射器8和9腔體33內壓強減小，腔內壓強小于大氣壓，進水單向閥10和11導通，出水單向閥12和13截止，注射器8和9從進水源吸水。偏心輪2整個控制行程包括壓縮行程和釋放行程，過了一個行程后腔體33內水容量保持不變，通過控制電機1的轉速，可以控制進出水流的流量，從而表達機器人此刻的情緒的強烈程度。?