[發明專利]末端執行器、外科手術器械和荷包鉗

有效

• 申請號: 201310438122.4
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN104434242B
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發明（設計）人: 孫斌;劉剛;方云才;汪炬
• 申請（專利權）人: 瑞奇外科器械（中國）有限公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072;A61B17/115
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 杜秀科

1.一種末端執行器，其特征在于，包括：

第一鉗臂(10a)和第二鉗臂(10b)，所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)能夠在張開閉合機構的作用下相對運動，以使所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)所形成的鉗口張開或閉合；

縫合機構(11)，所述縫合機構(11)設置在所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)的縱向方向的一側；

荷包縫合機構(12)，所述荷包縫合機構(12)設置在所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)的縱向方向的另一側；

切割機構(13)，所述切割機構(13)設置在所述縫合機構(11)和所述荷包縫合機構(12)之間；

所述荷包縫合機構(12)包括：

所述第一鉗臂(10a)上設置的第一縫釘釘匣(14)，所述第二鉗臂(10b)在鉗口閉合時與所述第一縫釘釘匣(14)對應的位置處設置的第一縫釘釘砧(18)，所述第一縫釘釘匣(14)沿縱向方向包括內部設置有第一縫釘(17)的兩個縫合區域，以及位于兩個縫合區域之間且內部未設置有第一縫釘的開口區域，所述第一縫釘(17)能夠由第一縫釘推釘機構擊發；所述第一縫釘(17)沿縱向方向設置至少兩排；所述第一縫釘推釘機構包括：第一縫釘推釘桿、第一縫釘推釘滑塊(16)和第一縫釘推釘器(22)，當所述第一縫釘推釘桿向遠側縱向驅動所述第一縫釘推釘滑塊(16)時，所述第一縫釘推釘滑塊(16)的斜面橫向驅動所述第一縫釘推釘器(22)，使所述第一縫釘推釘器(22)將所述第一縫釘(17)推出所述第一縫釘釘匣(14)并在所述第一縫釘釘砧(18)的作用下成型。

2.如權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，所述縫合機構(11)包括：

所述第一鉗臂(10a)上設置的第二縫釘釘匣(19)，所述第二鉗臂(10b)在鉗口閉合時與所述第二縫釘釘匣(19)對應的位置處設置的第二縫釘釘砧(25)，所述第二縫釘釘匣(19)中設置有第二縫釘(20)，所述第二縫釘(20)能夠由第二縫釘推釘機構擊發，其中：

所述第二縫釘推釘機構包括：第二縫釘推釘桿、第二縫釘推釘滑塊(21)和第二縫釘推釘器(30)，當所述第二縫釘推釘桿向遠側縱向驅動所述第二縫釘推釘滑塊(21)時，所述第二縫釘推釘滑塊(21)的斜面橫向驅動所述第二縫釘推釘器(30)，使所述第二縫釘推釘器(30)將所述第二縫釘(20)推出所述第二縫釘釘匣(19)并在所述第二縫釘釘砧(25)的作用下成型。

3.如權利要求2所述的末端執行器，其特征在于，所述第一縫釘釘推釘桿和第二縫釘推釘桿是一體結構或者是不同部件相互連接，所述第一縫釘推釘滑塊(16)和第二縫釘推釘滑塊(21)是一體結構或者是不同部件相互連接。

4.如權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，所述切割機構(13)包括：能夠在推刀機構的作用下在所述縫合機構(11)和所述荷包縫合機構(12)之間運動的切割刀(23)。

5.如權利要求4所述的末端執行器，其特征在于，所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)具有容納所述切割刀(23)運動的刀槽(24)。

6.如權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)均為可轉動的活動鉗臂；或者，所述第一鉗臂(10a)為不可轉動的固定鉗臂，所述第二鉗臂(10b)為可轉動的活動鉗臂；或者，所述第二鉗臂(10b)為不可轉動的固定鉗臂，所述第一鉗臂(10a)為可轉動的活動鉗臂。

7.如權利要求6所述的末端執行器，其特征在于，所述張開閉合機構包括閉合桿，所述閉合桿遠側端設置有閉合凸緣，所述第一鉗臂(10a)和所述第二鉗臂(10b)之間設置有壓簧，當所述閉合桿被驅動而縱向向遠側運動時，所述閉合凸緣(31)嚙合第一鉗臂(10a)和/或第二鉗臂(10b)上的閉合面并使所述鉗口克服所述壓簧的彈力而閉合，當所述閉合桿回退時，所述鉗口可在所述壓簧的復位作用下張開。

8.如權利要求1～7任一項所述的末端執行器，其特征在于，

所述張開閉合機構、所述縫合機構(11)、所述荷包縫合機構(12)和所述切割機構(13)中至少兩者被同步驅動；或者，

所述張開閉合機構、所述縫合機構(11)、所述荷包縫合機構(12)和所述切割機構(13)被分別驅動。