[發(fā)明專利]一種機械手編碼器供電系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310437664.X
• 申請日: 2013-09-24
• 公開（公告）號: CN103465275A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚春林;張建華;宇金龍
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山泰豐自動化技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/22
• 代理公司: 南京正聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32243
• 代理人: 顧伯興

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機械手編碼器供電系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在機械手技術(shù)領(lǐng)域，編碼器是作為伺服控制系統(tǒng)中的信號反饋系統(tǒng)，用以反饋伺服電機的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速。機械手工作時，控制器會將脈沖指令發(fā)送給伺服驅(qū)動器，讓電機旋轉(zhuǎn)，接著編碼器開始旋轉(zhuǎn)，發(fā)出脈沖信號，此信號反饋給控制器，控制器根據(jù)反饋的信號控制電機的動作。目前的編碼器沒有備用電池或者備用電池裝在伺服驅(qū)動器內(nèi)，一旦機械手本體與控制器的連接電纜斷開后，編碼器的數(shù)據(jù)丟失，機械手本體的位置數(shù)據(jù)丟失，必須要做機械原點校正。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機械手編碼器供電系統(tǒng)，實現(xiàn)機械手本體在突然斷電或長時間斷開與控制器的連接線時，可以永久記住機械手的物理位置。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種機械手編碼器供電系統(tǒng)，包括機械手本體、第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器、第四編碼器、第五編碼器和第六編碼器，所述機械手本體包括底座、腰座、大臂、前臂、小臂和腕體，所述第一編碼器連接一5V電池，并一起安裝于所述底座內(nèi)，所述第二編碼器連接一5V電池，并一起安裝于所述腰座內(nèi)，所述第三編碼器和第四編碼器分別連接一5V電池，并分別一起安裝于所述前臂內(nèi)，所述第五編碼器和第六編碼器分別連接一5V電池，并分別一起安裝于所述小臂內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的機械手編碼器供電系統(tǒng)，由于各個編碼器連接了5V電池后安裝于機械手本體內(nèi)，使得在使用過程中，如果機械手本體突然斷電或長時間斷開與控制器的連接線，編碼器可以記住數(shù)據(jù)，實現(xiàn)機械手本體校正完成后可以永久記住機械手的物理位置，無需進行原點校正。另外，機械手本體校正完成后，且編碼器清零后，由于數(shù)據(jù)未丟失，機械手本體以及控制器可以任意更換而不影響機械手的工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的較佳實施例進行詳細闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本發(fā)明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

如圖1所示，一種機械手編碼器供電系統(tǒng)，包括機械手本體、第一編碼器1、第二編碼器2、第三編碼器3、第四編碼器4、第五編碼器5和第六編碼器6，所述機械手本體包括底座7、腰座8、大臂9、前臂10、小臂11和腕體12，所述第一編碼器1連接一5V電池，并一起安裝于所述底座7內(nèi)，所述第二編碼器2連接一5V電池，并一起安裝于所述腰座8內(nèi)，所述第三編碼器3和第四編碼器4分別連接一5V電池，并分別一起安裝于所述前臂10內(nèi)，所述第五編碼器5和第六編碼器6分別連接一5V電池，并分別一起安裝于所述小臂11內(nèi)。

機械手包括第一軸、第二軸、第三軸、第四軸、第五軸和第六軸，第一軸帶動機械手本體的腰座旋轉(zhuǎn)，第二軸帶動大臂做俯仰運動，第三軸帶動前臂做俯仰運動，第四軸帶動小臂做旋轉(zhuǎn)運動，第五軸帶動腕體做俯仰運動，第六軸帶動腕體頭部做旋轉(zhuǎn)運動。

第一編碼器1連接第一伺服電機13，該第一伺服電機13用于驅(qū)動第一軸，第一編碼器1反饋第一伺服電機13的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速；第二編碼器2連接第二伺服電機14，該第二伺服電機14用于驅(qū)動帶動大臂俯仰的肩關(guān)節(jié)俯仰轉(zhuǎn)動軸，即第二軸，第二編碼器2反饋第二伺服電機14的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速；第三編碼器3連接第三伺服電機15，該第三伺服電機15用于驅(qū)動帶動前臂俯仰的肘關(guān)節(jié)俯仰轉(zhuǎn)動軸，即第三軸，第三編碼器3反饋第三伺服電機15的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速；第四編碼器4連接第四伺服電機16，該第四伺服電機16用于驅(qū)動第四軸，第四編碼器4反饋第四伺服電機16的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速；第五編碼器5連接第五伺服電機17，該第五伺服電機17用于驅(qū)動帶動腕體俯仰的腕關(guān)節(jié)俯仰轉(zhuǎn)動軸，即第五軸，第五編碼器5反饋第五伺服電機17的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速；第六編碼器6連接第六伺服電機18，該第六伺服電機18用于驅(qū)動第六軸，第六編碼器6反饋第六伺服電機18的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速。

機械手工作時，控制器會將脈沖指令發(fā)送給伺服驅(qū)動器，讓各個伺服電機旋轉(zhuǎn)，編碼器檢測各個伺服電機的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速，發(fā)出脈沖信號，此信號反饋給控制器，控制器根據(jù)反饋的信號控制電機的動作。其中，每個編碼器為絕對式編碼器。