[發(fā)明專利]一種六自由度鍛造操作機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310436410.6
• 申請日: 2013-09-23
• 公開（公告）號: CN103537604A
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁華鋒;馮澤民;賴東東;付鴻曄
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 石家莊一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13116
• 代理人: 崔鳳英

技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種鍛造操作機(jī)。

背景技術(shù)鍛造操作機(jī)是鍛造壓力重型裝備中輔助加工設(shè)備之一，是提高鍛壓生產(chǎn)效率和鍛件質(zhì)量的必要設(shè)備。經(jīng)檢索發(fā)現(xiàn)，公開號為CN102430684U公開的一種液壓多功能鍛造操作機(jī)，其具有鉗桿伸縮功能，但整機(jī)不存在夾鉗的偏移運(yùn)動(dòng)，在鍛造過程中不能緩沖此方向的瞬時(shí)沖力，影響鍛件的質(zhì)量。公開號為CN10191674A的中國專利公開了一種鍛造操作機(jī)提升機(jī)構(gòu)，其提升運(yùn)動(dòng)時(shí)，一對俯仰直線驅(qū)動(dòng)器代替同步連桿起同步作用，但是直線驅(qū)動(dòng)器屬于柔性元件，當(dāng)機(jī)構(gòu)承受偏載時(shí)，兩個(gè)對稱的直線驅(qū)動(dòng)器變化不一致，并不能起到同步作用，影響了提升運(yùn)動(dòng)。公開號為CN1745937A的中國專利公開了一種六維并聯(lián)型鍛造操作機(jī)，其可以滿足六自由度的要求，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易制造與安裝。

發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、適應(yīng)偏載的六自由度鍛造操作機(jī)。本發(fā)明主要包括夾鉗旋轉(zhuǎn)裝置、提升裝置、俯仰裝置、前后緩沖裝置及偏轉(zhuǎn)偏移裝置。所述夾鉗旋轉(zhuǎn)裝置包括：鉗桿和夾鉗；所述提升裝置包括：前提升臂、后提升臂、一對前懸掛桿、一對前升降直線驅(qū)動(dòng)器、一對后升降直線驅(qū)動(dòng)器；所述俯仰裝置包括：一對后升降直線驅(qū)動(dòng)器、連桿；所述前后緩沖裝置包括：一對前后直線驅(qū)動(dòng)器；所述偏轉(zhuǎn)偏移裝置包括：一對前左右直線驅(qū)動(dòng)器、一對后左右直線驅(qū)動(dòng)器、連接件。

夾鉗后端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與鉗桿前端連接，該鉗桿后端通過球鉸與連桿的一端連接，該連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與后滑桿連接，該后滑桿的兩端分別與一對后左右直線驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對后左右直線驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與一對后提升臂的一端固聯(lián)，該后提升臂的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別機(jī)架連接；上述一對后提升臂的一部位通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與一對后升降直線驅(qū)動(dòng)器的一端連接，該一對后升降直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與機(jī)架連接；上述鉗桿前部的一部位通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與連接件中部連接，該連接件的兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對前懸掛桿一端連接，該一對前懸掛桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與前滑桿連接，該前滑桿的兩端分別與一對前左右直線驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對前左右直線驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與一對前提升臂的一端固聯(lián)，該一對前提升臂的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與機(jī)架連接；上述一對前提升臂的一部位通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與一對前升降直線驅(qū)動(dòng)器的一端連接，該一對前升降直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與機(jī)架連接；上述一對前懸掛桿中部的一部位分別通過球鉸與一對前后直線驅(qū)動(dòng)器的一端連接，該一對前后直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過球鉸分別與機(jī)架連接。

本發(fā)明鍛造操作機(jī)的升降運(yùn)動(dòng)過程：前、后升降直線驅(qū)動(dòng)器同時(shí)推動(dòng)前、后提升臂，帶動(dòng)前、后滑桿、前懸掛桿、連桿，從而帶動(dòng)鉗桿做升降運(yùn)動(dòng)。前后運(yùn)動(dòng)過程：一對前后直線驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)一對前懸掛桿，帶動(dòng)鉗桿及夾鉗做前后運(yùn)動(dòng)。俯仰運(yùn)動(dòng)過程：一對后直線驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)后提升臂，帶動(dòng)連桿上下運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)鉗桿后端做上下仰俯運(yùn)動(dòng)。偏轉(zhuǎn)和偏移運(yùn)動(dòng)過程：前左右直線驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)前滑桿移動(dòng)，后左右直線驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)后滑桿移動(dòng)，從而帶動(dòng)鉗桿實(shí)現(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng)；當(dāng)前左右直線驅(qū)動(dòng)器固定，后左右直線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)后滑桿，通過連桿帶動(dòng)鉗桿繞連接件與鉗桿鉸接處旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)鉗桿擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。夾鉗旋轉(zhuǎn)過程：通過驅(qū)動(dòng)夾鉗后端使其繞后端鉸鏈軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明具有六自由度，能夠緩沖來自鍛造時(shí)任意方向的瞬時(shí)沖力，提高鍛件質(zhì)量。

2、本發(fā)明采用前后雙提升驅(qū)動(dòng)裝置，不僅可以控制提升的同步性，還能夠更好地適應(yīng)偏載工況。

3、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，多為轉(zhuǎn)動(dòng)副，有利于制造和裝配。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的立體示意圖。

圖中：1-夾鉗、2-連接件、3-鉗桿、4-前升降直線驅(qū)動(dòng)器、5-連桿、6-前后直線驅(qū)動(dòng)器、7-后升降直線驅(qū)動(dòng)器、8-機(jī)架、9-后提升臂、10-后滑桿、11-后左右直線驅(qū)動(dòng)器、12-前提升臂、13-前左右直線驅(qū)動(dòng)器、14-前滑桿、15-前懸掛桿。

具體實(shí)施方式：

在圖1所示的一種六自由度鍛造操作機(jī)的示意簡圖中，夾鉗1后端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與鉗桿3前端連接，該鉗桿后端通過球鉸與連桿5的一端連接，該連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與后滑桿10連接，該后滑桿的兩端分別與一對后左右直線驅(qū)動(dòng)器11的一端固聯(lián)，該一對后左右直線驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與一對后提升臂9的一端固聯(lián)，該后提升臂的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別機(jī)架8連接；上述一對后提升臂的一部位通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與一對后升降直線驅(qū)動(dòng)器7的一端連接，該一對后升降直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與機(jī)架連接；上述鉗桿前部的一部位通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與連接件2中部連接，該連接件的兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與一對前懸掛桿15一端連接，該一對前懸掛桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與前滑桿14連接，該前滑桿的兩端分別與一對前左右直線驅(qū)動(dòng)器13的一端固聯(lián)，該一對前左右直線驅(qū)動(dòng)器的另一端分別與一對前提升臂12的一端固聯(lián)，該一對前提升臂的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與機(jī)架連接；上述一對前提升臂的一部位通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與一對前升降直線驅(qū)動(dòng)器4的一端連接，該一對前升降直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈分別與機(jī)架連接；上述一對前懸掛桿中部的一部位分別通過球鉸與一對前后直線驅(qū)動(dòng)器6的一端連接，該一對前后直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過球鉸分別與機(jī)架連接。