[發明專利]機器人系統和物品制造方法

無效

• 申請號: 201310431886.0
• 申請日: 2013-09-22
• 公開（公告）號: CN103659812A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 下野利昭
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

本發明涉及一種機器人系統和物品制造方法。

背景技術

例如，日本未審專利申請公報No.2011－40474公開了一種包括照相機（檢測器）的玻璃基板位置指定設備，該照相機被固定地設置成檢測玻璃基板（工件）的頂點（被檢測部）。在該玻璃基板位置指定設備中，在放置玻璃基板的工作站中的矩形玻璃基板的四個頂點（角部位置）對應的位置處設置四個照相機。基于由照相機拍攝的玻璃基板的四個頂點附近的部分的圖像，檢測頂點坐標，并且根據所檢測到的頂點坐標計算玻璃基板的位置和取向。

然而，在以上公報中描述的玻璃基板位置指定設備中四個照相機被固定地設置。因而，當有多種類型的不同尺寸的玻璃基板時，玻璃基板（工件）的頂點根據玻璃基板的尺寸而有時從照相機的視野偏離。結果，有時并不能檢測到所有四個頂點。

發明內容

為了解決上述問題而形成本公開內容，并且本公開內容的目的是提供一種機器人系統和物品制造方法，即使在有不同尺寸的多個工件時，該系統和方法也能夠通過固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。

根據該公開的第一方面，提供了一種機器人系統，該機器人系統包括：檢測器，該檢測器被固定地設置以檢測工件的被檢測部；機械臂，該機械臂配備有保持所述工件的保持器；以及工件檢測控制單元，該工件檢測控制單元執行控制，使得當所述工件當中的、尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件的被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并移位的狀態下由所述檢測器檢測。

如上所述，根據第一方面的機器人系統包括工件檢測控制單元，該工件檢測控制單元執行控制，使得當尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件的被檢測部被檢測時，所述第二工件的被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并移位的狀態下由所述檢測器檢測。因而，即使在難以由固定地設置的檢測器檢測第二工件的被檢測部時，該被檢測部也能夠由檢測器檢測到，這是因為第二工件被移位。結果，即使在有不同尺寸的多種工件時，也能夠由固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。

根據本公開內容的第二方面，提供了一種物品制造方法，該方法包括：輸送工件；以及在被輸送的所述工件當中的、尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件由機械臂的保持器保持的狀態下，由檢測器檢測該第二工件的被檢測部。

如上所述，根據第二方面的物品制造方法包括在尺寸與第一工件的基準尺寸不同的第二工件由機械臂的保持器保持并移位的狀態下，由檢測器檢測該第二工件的被檢測部。因而，即使在難以由固定地設置的檢測器檢測第二工件的被檢測部時，該被檢測部也能夠由檢測器檢測到，這是因為第二工件被移位。結果，即使在有不同尺寸的多種工件時，也能夠由固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。

上述構造允許即使在有不同尺寸的多種工件時也能夠由固定地設置的檢測器可靠地檢測工件的被檢測部。

附圖說明

圖1是根據第一實施方式的機器人系統的總圖。

圖2是第一實施方式的機器人系統的俯視圖。

圖3是具有基準尺寸的玻璃基板（基準基板）的俯視圖。

圖4是尺寸與基準尺寸不同的玻璃基板（非基準基板）的俯視圖。

圖5是第一實施方式的機器人系統中的末端執行器的立體圖。

圖6是第一實施方式的機器人系統的框圖。

圖7是第一實施方式的機器人系統中的修整裝置的立體圖。

圖8是示出了修整第一實施方式的機器人系統中的基準基板的操作的流程圖。

圖9是位于基準位置的基準基板的側視圖。

圖10示出了正由第一實施方式的機器人系統中的機械臂輸送基板的狀態。

圖11示出了從第一實施方式的機器人系統中的側部朝向角部修整基板的操作。

圖12示出了從第一實施方式的機器人系統中的角部朝向側部修整基板的操作。

圖13是示出了修整第一實施方式的機器人系統中的非基準基板的操作的流程圖。

圖14是示出了其中非基準基板被放置在傳送器上的狀態的俯視圖。

圖15是位于基準位置的非基準基板的側視圖。

圖16是從基準位置移位的非基準基板的俯視圖。

圖17是從基準位置移位的非基準基板的側視圖。

圖18是示出了在第二實施方式中非基準基板被放置在傳送器上的狀態的俯視圖。

圖19是第二實施方式中從基準位置移位的非基準基板的俯視圖。