[發明專利]機器人系統和物品制造方法

無效

• 申請號: 201310431886.0
• 申請日: 2013-09-22
• 公開（公告）號: CN103659812A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 下野利昭
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人系統（100），該機器人系統包括：

檢測器（2），該檢測器被固定地設置以檢測工件的被檢測部；

機械臂（12），該機械臂配備有保持所述工件的保持器（13）；以及

工件檢測控制單元（14a），該工件檢測控制單元執行控制，使得當在所述工件當中的、尺寸與第一工件（300）的基準尺寸不同的第二工件（310）的被檢測部被檢測時，所述第二工件（310）的所述被檢測部在所述第二工件（310）由所述機械臂（12）的所述保持器（13）保持并移位的狀態下由所述檢測器（2）檢測。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，

其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得：所述第二工件的所述被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并沿著水平方向從基準位置移位的狀態下由所述檢測器檢測。

3.根據權利要求1所述的機器人系統，

其中，所述檢測器包括第一檢測器部分和第二檢測器部分，

其中所述工件的所述被檢測部包括第一被檢測部和第二被檢測部，并且

其中所述工件檢測控制單元被構造成使得：當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件位于所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，并且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。

4.根據權利要求2所述的機器人系統，

其中，所述檢測器包括第一檢測器部分和第二檢測器部分，

其中所述工件的所述被檢測部包括第一被檢測部和第二被檢測部，并且

其中所述工件檢測控制單元被構造成使得：當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件位于所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，并且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。

5.根據權利要求3所述的機器人系統，

其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得：當所述第一工件的所述被檢測部被檢測時，所述第一工件的所述第一被檢測部和所述第二被檢測部在所述第一工件由所述機械臂的所述保持器保持并移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分和所述第二檢測器部分檢測；并且當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，并且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持的同時所述第二工件從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。

6.根據權利要求4所述的機器人系統，

其中，所述工件檢測控制單元被構造成使得：當所述第一工件的所述被檢測部被檢測時，所述第一工件的所述第一被檢測部和所述第二被檢測部在所述第一工件由所述機械臂的所述保持器保持并移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分和所述第二檢測器部分檢測；并且當所述第二工件的所述被檢測部被檢測時，所述第二工件的所述第一被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持并移動到所述基準位置的狀態下由所述第一檢測器部分檢測，并且所述第二工件的所述第二被檢測部在所述第二工件由所述機械臂的所述保持器保持的同時所述第二工件從所述基準位置移位的狀態下由所述第二檢測器部分檢測。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統，

其中，所述檢測器固定地設置在傳送器上的供放置所述工件的位置下方的預定距離的位置處。

8.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統，

其中，所述工件檢測控制單元基于由所述檢測器檢測的所述工件的所述被檢測部的檢測結果來獲得所述工件的中心位置；并且

其中所述機器人系統進一步包括：

工件輸送指令單元，該工件輸送指令單元執行控制，以使得基于所獲得的所述工件的中心位置與所述工件上的與所述機械臂的所述保持器的中心位置對應的部分之間的位移量，將所述工件輸送到工件處理位置。