[發明專利]蒸汽發生器傳熱管檢測機器人的機械足

有效

• 申請號: 201310430174.7
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN103486402A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 程保良;張寶軍;鄧景珊;劉一舟;劉程超;李哲;劉震;鄒斌
• 申請（專利權）人: 國核電站運行服務技術有限公司
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26;G21C17/017
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 曹文銜

技術領域

本發明涉及一種機器人的機械足，尤其涉及一種用于蒸汽發生器傳熱管內孔抓緊的檢測機器人的機械足。

背景技術

核電站的蒸汽發生器的主要功能是作為熱交換設備將一回路冷卻劑的熱量傳給二回路的水，使二回路的水汽化產生飽和蒸汽供給二回路動力裝置。蒸汽發生器也是作為連接一回路和二回路的設備，蒸汽發生器在一回路和二回路之間構成防止放射性外泄的第二道防護屏障。蒸汽發生器傳熱管是壓水堆一回路壓力邊界的重要組成部分，是防止放射性裂變產物外泄的主要屏障。傳熱管一旦破裂，一回路的放射性冷卻劑將進入二回路，發生冷卻劑流失事故。放射性裂變產物會進入常規島，或者通過安全閥排向大氣，造成核污染。因此蒸汽發生器傳熱管的定期檢查極為重要。

目前，在蒸汽發生器傳熱管檢查中使用的主要方法有渦流和氦檢漏兩種無損檢測技術。按照核電站輻射防護的要求，需要將自動檢測裝置伸入蒸發器內部對傳熱管進行檢測，要檢測的傳熱管位于蒸汽發生器管板的孔中。將自動檢測裝置伸入蒸汽發生器的方法有兩種：一種是通過大型機械臂將自動檢測裝置從蒸汽發生器外部直接伸入到管板下方對傳熱管進行檢測，這種方法所使用的系統較為復雜，雖然功能全面，但是因為在檢測過程中需要配套的設備較多，因而比較笨重；另一種方法是通過可爬行的機器人進行檢測，機器人帶有檢測裝置并設有多個機械足，將機器人送到蒸汽發生器管板的下方，機器人通過機械足插入到傳熱管內孔中吊在管板下發進行爬行，通過這種方式檢測需要蒸汽發生器的傳熱管能承受足夠大的吊裝力，使得自動檢測裝置通過機器人的爬行檢測到蒸汽發生器內部的特定位置的傳熱管。目前所使用機器人的機械足是通過單斜楔來實現對傳熱管內孔抓緊，進而實現在管板下端爬行的目的，但是鑒于傳熱管內孔是圓孔，單斜楔機構不能可靠適應其內壁，并會造成傳熱管內壁因受力不均而損傷，對整個蒸汽發生器的運行也造成了麻煩。針對爬行機器人在爬行時機械足的不足，需要一種更為可靠的爬行機器人的機械足結構。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于提供一種可以使傳熱管檢測機器人更加穩定的在管板下端爬行，并防止損壞傳熱管的傳熱管內孔抓緊機械足，以克服現有技術的上述缺陷。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：一種蒸汽發生器傳熱管檢測機器人的機械足，包括一級氣缸、二級氣缸和卡爪，所述二級氣缸在一級氣缸中；所述一級氣缸包括缸體、端蓋、一級活塞導套和設有內腔的一級活塞，一級活塞的前端與一級活塞導套相連接，一級活塞的后端與端蓋相連接，一級活塞導套從缸體前端伸出，所述缸體上設有第一氣口；所述二級氣缸的二級活塞在一級活塞的內腔中并將內腔分為前腔室和后腔室，二級活塞上的二級活塞桿的前端穿過一級活塞并伸入一級活塞導套中，所述端蓋和二級活塞之間設有壓簧，前腔室連有第二氣口，后腔室連有第三氣口；所述卡爪包括底座、支桿和相配套的多個滑塊、多個拉桿，所述支桿上設有錐形面，支桿的后端通過底座與一級活塞導端部相連接，所述滑塊與所述拉桿一端鉸接，拉桿另一端穿過底座與二級活塞桿端部相連接，所述滑塊均與支桿的錐形面滑動配合。

優選地，所述支桿的表面開有多條滑槽，所述滑塊位于滑槽中，所述滑槽的底面為錐形面。

優選地，所述滑塊和拉桿分別設有三個。

優選地，所述二級活塞桿的前端連接三根導向桿，所述支桿上設有與導向桿相配合的導向孔，導向孔中設有緩沖彈簧。

優選地，所述端蓋和缸體之間連有復位拉簧。

優選地，所述拉桿和底座之間設有卡爪導套。

優選地，所述二級活塞與所述一級活塞內腔之間設有導向帶，一級活塞與缸體內壁之間也設有導向帶。

優選地，所述一級活塞導套和缸體之間設有密封圈。

如上所述，本發明蒸汽發生器傳熱管檢測機器人的機械足，具有以下有益效果：

在常態下，因為拉簧的作用，卡爪處于伸出并且是抓緊狀態，所以當工作時，第一氣口通入壓縮空氣，先讓整個機械足回縮再進行移動，移動到預定位置后，第一氣口與大氣相通，因為拉簧作用，卡爪會伸入到傳熱管中，此時通過第二氣口和第三氣口的作用，先讓卡爪處于松開狀態，當卡爪的支桿和滑塊進入到傳熱管中時再抓緊傳熱管的內孔孔壁；并且在工作狀態下如果壓縮空氣的供給突然消失或減弱到某一程度時，因為壓簧會給二級活塞一個向前的推力，使得卡爪依舊能保持在工作狀態，防止不必要的事故發生，所以本發明在工作時非常穩定，并且不會因為卡爪上的滑塊與傳熱管內孔孔壁接觸時受力不均而損壞傳熱管。

附圖說明

圖1為本發明的結構圖。

圖2為本發明的右視圖。