[發(fā)明專利]一種基于智能駕駛的斑馬線實(shí)時(shí)檢測的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310422400.7
• 申請(qǐng)日: 2013-09-17
• 公開（公告）號(hào): CN103488975A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宏哲;袁家政;鄭永榮;周宣汝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/36
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是一種基于智能駕駛的斑馬線實(shí)時(shí)檢測的方法，屬于智能交通行業(yè)的交通信息檢測領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)和經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，城市交通量日益增加，交通事故也頻頻發(fā)生，安全駕駛已成為一個(gè)熱點(diǎn)。目前很多汽車都有自己的安全輔助系統(tǒng)，但是這些安全輔助系統(tǒng)都還沒有包含到斑馬線的檢測，然而斑馬線是重要的交通信息之一，是保證行人安全的重要保障。智能駕駛是車輛工程、計(jì)算機(jī)視覺等領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，斑馬線檢測技術(shù)是智能駕駛關(guān)鍵技術(shù)的重要內(nèi)容，因?yàn)殛P(guān)系到智能車輛是否能安全駕駛以及行人的生命安全。因此，準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的斑馬線檢測顯得尤為重要。

公開號(hào)為CN102509089A的中國專利申請(qǐng)《逐行掃描識(shí)別斑馬線及測量斑馬線距離的方法》公開了一種逐行掃描識(shí)別斑馬線的方法，所述識(shí)別斑馬線的方法包括下述步驟：構(gòu)建包括奇小波函數(shù)和偶小波函數(shù)在內(nèi)的小波函數(shù)模板；逐行掃描待檢測圖像，將每掃描行中所有像素點(diǎn)的灰度值向量分別與奇小波函數(shù)和偶小波函數(shù)作卷積運(yùn)算；定義響應(yīng)函數(shù)公式，并根據(jù)公式計(jì)算掃描行中所有像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的響應(yīng)函數(shù)向量；根據(jù)響應(yīng)函數(shù)值及設(shè)定閾值識(shí)別斑馬線。

因?yàn)檫@種方法是對(duì)圖像進(jìn)行逐行掃描，因此極大地增加了計(jì)算量，會(huì)很大程度影它的檢測速度，不能夠很好的滿足智能駕駛的實(shí)時(shí)性要求。此外，該方法中涉及到閾值并沒有具體的說明，因此在真正使用中很難把握，很容易受到天氣、光照以及路上車輛等因素的影響，從而降低了其檢測效果，很容易出現(xiàn)錯(cuò)檢或漏檢的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有方法存在抗干擾性弱、檢測率低、檢測速度慢、成本高以及耗能大等缺點(diǎn)，提出了一種基于智能駕駛的斑馬線實(shí)時(shí)檢測的方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取了如下技術(shù)方案：

一、首先固定采集視頻的攝像頭位置，安裝在智能汽車的后視鏡中間位置，

距離地面1.1-1.2米，攝像頭要求廣角大于120度，分辨率大于640*480；通過智能車輛上的攝像機(jī)，以20-50幀/秒的幀率實(shí)時(shí)獲取智能車輛前方道路的圖像Src_Image，對(duì)獲取的原始圖像Src_Image進(jìn)行逆透視變換得到道路畫面的鳥瞰圖像Bird_View；對(duì)圖像Bird_View進(jìn)行車道線檢測，沿著本車道的兩條車道線從圖像Bird_View中裁剪出本車道區(qū)域圖像，在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步剪切，從上至下分成5份截取出圖像的中間3份分作為感興趣區(qū)域圖像ROI_Image；

對(duì)圖像ROI_Image進(jìn)行灰度化、自適應(yīng)二值化、canny邊緣提取、形態(tài)學(xué)腐蝕膨脹，獲得輪廓清晰、噪聲小的二值化圖像Dst_Bw；

二、在圖像Dst_Bw上虛擬10條等間距寬度為1像素的橫線用于統(tǒng)計(jì)橫線上的像素信息,設(shè)圖像Dst_Bw的左上角坐標(biāo)為(0,0)，width和height分別代表圖像Dst_Bw的寬和高，L_i代表第i條橫線,1≤i≤10,則橫線L_i的左端起始坐標(biāo)為(0,i*height/10-heigh/20);統(tǒng)計(jì)橫線L_i的像素情況，包括黑白像素跳變次數(shù)Sum_i、連續(xù)黑色區(qū)域平均寬Wb、連續(xù)白色區(qū)域平均寬Ww，跳變次數(shù)Sum_i是用來計(jì)算本車道路面上斑馬線白條帶個(gè)數(shù)，連續(xù)黑色區(qū)域平均寬Wb是用來計(jì)算黑色條帶的寬度，連續(xù)白色區(qū)域平均寬Ww是用來計(jì)算白色條帶的寬度。分別根據(jù)公式(1)、(2)、(3)求得Sum_i、Wb_i和Ww_i的值：

其中，Sum_i初始值為0，Vual(j,i*height/10-height/20)表示圖像Dst_Bw中第i*height/10-heigh/20行第j列的像素值，0≤j≤width-1。