[發明專利]一種基于智能駕駛的斑馬線實時檢測的方法

有效

• 申請號: 201310422400.7
• 申請日: 2013-09-17
• 公開（公告）號: CN103488975A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 劉宏哲;袁家政;鄭永榮;周宣汝
• 申請（專利權）人: 北京聯合大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/36
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種基于智能駕駛的斑馬線實時檢測的方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）首先固定采集視頻的攝像頭位置，安裝在智能汽車的后視鏡中間位置，距離地面1.1-1.2米，攝像頭要求廣角大于120度，分辨率大于640*480；通過智能車輛上的攝像機，以20-50幀/秒的幀率實時獲取智能車輛前方道路的圖像Src_Image，對獲取的原始圖像Src_Image進行逆透視變換得到道路畫面的鳥瞰圖像Bird_View；對圖像Bird_View進行車道線檢測，沿著本車道的兩條車道線從圖像Bird_View中裁剪出本車道區域圖像，在此基礎上進一步剪切，從上至下分成5份截取出圖像的中間3份分作為感興趣區域圖像ROI_Image；

2）對圖像ROI_Image進行灰度化、自適應二值化、canny邊緣提取、形態學腐蝕膨脹，獲得二值化圖像Dst_Bw；

3）在圖像Dst_Bw上虛擬10條等間距寬度為1像素的橫線用于統計橫線上的像素信息,設圖像Dst_Bw的左上角坐標為(0,0)，width和height分別代表圖像Dst_Bw的寬和高，L_i代表第i條橫線,1≤i≤10,則橫線L_i的左端起始坐標為(0,i*height/10-heigh/20);

4）統計橫線L_i的像素情況，包括黑白像素跳變次數Sum_i、連續黑色區域平均寬Wb、連續白色區域平均寬Ww，跳變次數Sum_i是用來計算本車道路面上斑馬線白條帶個數，連續黑色區域平均寬Wb是用來計算黑色條帶的寬度，連續白色區域平均寬Ww是用來計算白色條帶的寬度；

所述Sum_i的計算方法如下：

其中，Sum_i初始值為0，Vual(j,i*height/10-height/20)表示圖像Dst_Bw中第i*height/10-heigh/20行第j列的像素值，0≤j≤width-1;

所述Wb_i和Ww_i的計算方法如下：

Wbi=Count_bi1/2*Sumi+1]]>

Wwi=Count_wi1/2*Sumi]]>

其中，Wb_i和Wb_i的初始值均為0，Count_b_i和Count_w_i分別表示這一行中黑色像素即像素值為0的像素和白色像素即像素值為255的像素的數量；

5）根據斑馬線的特征可知，在一個車道里的斑馬線黑白條帶數量、寬度是有一定范圍的，不在這范圍內說明不是斑馬線而是其他干擾，因此這些數據需舍去，對Sum_i，Wb_i和Ww_i的值進行取舍具體規則如下：

6）所述的Sum，Wb，Ww和H的計算方法如下：

Sum=Σi=1i=10SumiCountnonzero_Sumi]]>

Wb=Σi=1i=10WbiCountnonzero_Wbi]]>

Ww=Σi=1i=10WwiCountnonzero_Wwi]]>

H=H_end-H_begin

其中Countnonzero_Sum_i，Countnonzero_Wb_i，Countnonzero_Ww_i分別表示Sum_i≠0，Wb_i≠0，Ww_i≠0的數量；H_begin和H_end分別表示斑馬線中白條的頂端位置和底端位置，H則是白條的高度；

7）最后根據Sum，Wb，Ww和H的值來判斷是否出現斑馬線；如果4≤Sum≤10，|Wb-Ww|≤width/10，width/9≤Ww≤width/6，width/9≤Wb≤width/4，height/5≤H≤height條件都滿足，意味著滿足了斑馬線的所有特征，說明出現斑馬線；否則，沒有出現。