[發(fā)明專利]一種非接觸式精確測量機械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310420057.2
• 申請日: 2013-09-16
• 公開（公告）號: CN103471503A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設計）人: 葉邦華
• 申請（專利權）人: 蘇州凱歐機械科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01N21/952
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 曹毅

技術領域

本發(fā)明涉及測量定位技術領域，具體涉及一種非接觸式精確測量機械手。?

背景技術

隨著科學技術和現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，工件的制造精度越來越高，因此對測量設備的精度和功能的要求也越來越高，而且新型專用的測量設備的需求也日益增多。傳統(tǒng)的測量機，大都基于一種幾何坐標系，如笛卡兒坐標系、柱坐標系等。這些測量機，機械結構比較直觀，控制算法簡單，測量精度高，系統(tǒng)的誤差模型經多年的研究已完善。但在有些特殊場合，這些測量機不能適應，如球殼類工件的幾何尺寸和表面缺陷的非規(guī)則幾何工件。而非正交坐標測量系統(tǒng)由于其所具有高的靈活性已經成為坐標測量機的發(fā)展趨勢。?

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術存在的問題，將機械手機構與激光非接觸測量傳感器技術相結合，提供一種非接觸式精確測量機械手。?

為實現(xiàn)上述技術目的，達到上述技術效果，本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)：?

一種非接觸式精確測量機械手，包括基座，機械手，高精度回轉臺、兩維調平工作臺、控制驅動系統(tǒng)，所述基座的中心安裝有所述高精度的回轉臺，在所述高精度的回轉臺的上端安裝所述兩維調平工作臺，在所述兩維調平工作臺上放置被測工件，所述機械手包括手部滑塊，激光位移傳感器和CCD攝像頭，所述激光位移傳感器安裝在所述手部滑塊上，所述CCD攝像頭的軸心設置在所述兩維調平工作臺上端面的延伸面上。

進一步的，所述機械手還包括扇形輪，擺臂和直線滑軌，所述扇形輪固定設置在所述基座上，所述擺臂的一端通過轉軸安裝在所述扇形輪的圓心位置處的弦板上，并且所述擺臂的另一端通過轉軸與所述手部滑塊相連接，所述手部滑塊滑動的安裝在所述直線滑軌。?

進一步的，所述扇形輪的圓弧端有一段凸起形成弧形滑軌，所述弧形滑軌上設置有兩個限位器，所述擺臂與所述弧形滑軌接觸的一端設置有擺臂滑塊，所述擺臂滑塊在所述弧形滑軌上的兩個所述限位器之間可自由滑動。?

進一步的，所述控制驅動系統(tǒng)還包括控制計算機，運動控制器DSP，伺服電機和操作盒，所述伺服電機連接所述運動控制器DSP，所述運動控制器DSP連接所述控制計算機，所述控制計算機還連接有所述激光位移傳感器、CCD攝像頭和操作盒。?

本發(fā)明的有益效果是:?

采用本發(fā)明技術方案，將機器人機構與激光非接觸測量傳感器技術相結合，在球殼類工件的幾何尺寸和表面缺陷的測量中具有非接觸，高速，高精度的特點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；?

圖2為控制驅動系統(tǒng)結構框圖。

圖中標號說明：1、基座，2、機械手，21、手部滑塊，22、激光位移傳感器，23、CCD攝像頭，24、扇形輪，241、弦板，242、弧形滑軌，243、限位器，25、擺臂，251、擺臂滑塊，26、直線滑軌，3、高精度回轉臺，4、兩維調平工作臺，5、控制驅動系統(tǒng)，51、控制計算機，52、運動控制器DSP，53、伺服電機，54、操作盒，6、被測工件，7、轉軸，8、轉軸。?

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本發(fā)明。?

參照圖1所示，一種非接觸式精確測量機械手，包括基座1，機械手2，高精度回轉臺3、兩維調平工作臺4和控制驅動系統(tǒng)5，所述基座1的中心安裝有所述高精度的回轉臺3，在所述高精度的回轉臺3的上端安裝所述兩維調平工作臺4，在所述兩維調平工作臺4上放置被測工件6，所述機械手2包括手部滑塊21，激光位移傳感器51和CCD攝像頭52，所述激光位移傳感器22安裝在所述手部滑塊21上，所述CCD攝像頭23的軸心設置在所述兩維調平工作臺4上端面的延伸面上。?

進一步的，所述機械手2還包括扇形輪24，擺臂25和直線滑軌26，所述扇形輪24固定設置在所述基座1上，所述擺臂25的一端通過轉軸7安裝在所述扇形輪24的圓心位置處的弦板241上，并且所述擺臂25的另一端通過轉軸8與所述手部滑塊21相連接，所述手部滑塊21滑動的安裝在所述直線滑軌26。?

進一步的，所述扇形輪24的圓弧端有一段凸起形成弧形滑軌242，所述弧形滑軌242上設置有兩個限位器243，所述擺臂25與所述弧形滑軌242接觸的一端設置有擺臂滑塊251，所述擺臂滑塊251在所述弧形滑軌242上的兩個所述限位器243之間可自由滑動。?