[發明專利]靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手

有效

• 申請號: 201310416961.6
• 申請日: 2013-09-13
• 公開（公告）號: CN103482863A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 彭木良
• 申請（專利權）人: 深圳市桑谷醫療機器人有限公司
• 主分類號: C03B33/06
• 分類號: C03B33/06
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 劉媖

1.靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：包括旋轉機構和割夾機構，割夾機構包括割夾機座、割刀組件、夾瓶組件、推桿組件和轉瓶組件；

所述旋轉機構包括旋轉步進電機和渦輪蝸桿減速機，所述割夾機構固定在所述蝸輪蝸桿的輸出端，所述蝸輪蝸桿的另外一端還設有圓型編碼器一、斷電電磁剎車和原點光電傳感器；

割刀組件包括步進電機一、連接塊一、步進電機二、高精密滑軌副一、導桿二、直流電機、割刀安裝座、旋轉回位彈簧、割刀和圓形編碼器二，所述步進電機一橫向固定在所述割夾機座上，所述步進電機一的絲桿與所述連接塊一連接，所述連接塊一與步進電機一的絲桿通過螺紋配合，所述連接塊一安裝在所述高精密滑軌副一的移動端，所述高精密滑軌副一的安裝端固定在所述割夾機座上，所述步進電機二固定在豎直設置的所述導桿二上，所述導桿二內設有絲桿一，所述導桿與絲桿一通過螺紋配合，所述連接塊一通過軸承連接著絲桿一，所述步進電機二通過同步帶同步輪副與所述絲桿一連接；

所述割刀安裝座固定在所述導桿二上，所述割刀安裝座與所述導桿二之間設有所述旋轉回位彈簧，所述割刀安裝座上設有所述直流電機、割刀和圓形編碼器二，所述割刀安裝在所述割刀安裝座靠近所述夾瓶組件一端，所述直流電機通過皮帶皮帶輪副與割刀連接；

所述夾瓶組件包括連接塊二、高精密滑軌副二、連桿、夾頭、浮動塊、浮動塊回位彈簧、壓力傳感器一和步進電機三，所述步進電機三橫向固定在所述割夾機座上，所述連接塊二與所述步進電機三的絲桿連接，所述連接塊二與所述步進電機三通過螺紋配合，所述連接塊二安裝在所述高精密滑軌副二的移動端，所述高精密滑軌副二的安裝端固定在所述割夾機座上，所述連桿固定在所述連接塊二上，所述夾頭為兩個并列豎直布置的夾輪，所述夾頭安裝在所述浮動塊上，所述浮動塊通過浮動塊回位彈簧安裝在所述連桿上；

所述推桿組件包括傳動用步進電機四、導桿一、頂桿、壓力傳感器二、增大托和跟隨彈簧，所述步進電機四通過同步輪傳動帶副連接豎直設置的所述導桿一，所述壓力傳感器二固封于頂桿上端內腔內，所述增大托設有頂桿的上端部，所述推桿位于主動輪與夾頭之間；

所述轉瓶組件包括步進電機五和主動輪，所述步進電機五固定在所述割夾機座上，所述步進電機五通過同步輪同步帶副連接豎直設置的所述主動輪，所述主動輪置于夾頭的位移方向上，并且位于夾頭的兩夾輪中間位置。

2.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述壓力傳感器二為電容式壓力傳感器。

3.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述旋轉步進電機為86步進電機。

4.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述步進電機一為42步進電機。

5.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述步進電機二為42步進電機。

6.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述步進電機三為42步進電機。

7.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述步進電機五為42步進電機。

8.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述主動輪外層設有主動輪護罩。

9.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述夾輪外設有夾輪護罩。

10.根據權利要求1所述的靜脈藥液注射玻璃瓶割夾智能機械手，其特征在于：所述旋轉機構的旋轉角度為180°。